[发明专利]用于在飞行时间成像系统中使用的方法和装置

权利要求书

1.一种适用于飞行时间(TOF)成像系统使用的方法，其中，所述系统以多种配置发射照明，每种配置在图像传感器的视场上具有不同的空间变化强度，所述方法包括：

移动致动机构以经由配置的第一序列将所述照明从第一配置改变到最终配置；

移动所述致动机构以随后经由配置的第二序列将所述照明从所述最终配置改变到所述第一配置或第二配置；和

针对所述第一序列和第二序列中的每个配置，从所述图像传感器获得数据的集合，从而获得针对每个配置的适于产生两个深度图像帧的数据的两个集合，其中对应于所述最终配置的所述数据的两个集合是从所述第一序列和第二序列连续获得的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在不移动所述致动机构的情况下获得针对所述最终配置连续获得的所述数据的两个集合。

3.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，在所述第一序列期间的所述照明的累积强度与在所述第二序列期间的所述照明的累积强度基本相同。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述第二序列以相反的顺序对应于所述第一序列。

5.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述第一序列和第二序列包括相等数量的配置。

6.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述第一序列和第二序列中的每一个仅包括所述第一配置和所述最终配置。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一序列和第二序列各自包括在相应序列中的所述第一配置和最终配置之间的一个或更多个另外配置。

8.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，在每个序列期间累积的强度在所述图像传感器的基本上全部视场上基本上是均匀的。

9.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，对于每个序列，所述序列的每个配置中的所述照明与所述序列中任何其他配置中的照明基本上不重叠。

10.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，每个序列包括至少一个配置，在所述至少一个配置中，所述照明在照相机的至少一部分视场上基本上是不均匀的。

11.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，每个序列包括至少一个配置，在所述至少一个配置中，所述照明在照相机的基本上全部视场上基本上是均匀的。

12.根据权利要求11所述的方法，包括移动所述致动机构以聚焦和散焦所述照明，以便在均匀照明和非均匀照明之间切换。

13.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述图像传感器的视场对应于所述图像传感器连同与所述图像传感器相关联的一个或更多个光学元件的视场。

14.根据任一前述权利要求所述的方法，所述方法在一系列子帧中执行，其中获得数据的集合并且然后在与每个序列相关联的除最终子帧之外的每个子帧期间移动所述致动机构。

15.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述致动机构在其中所述致动机构被移动的每个子帧的第一部分内被移动，并且所述数据是在每个子帧的第二部分内获得的。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，在每个最终子帧中，所述数据是基本上在整个的所述子帧内获得的。

17.根据权利要求15或16所述的方法，其中，所述子帧具有的频率在40和80赫兹之间。

18.根据从属于权利要求7时的权利要求17所述的方法，其中，所述致动机构以20和40赫兹之间的频率移动。