[发明专利]激光波形嵌入

权利要求书

1.一种系统，包括：

光检测和测距LIDAR设备，被配置为针对环境中的多个点中的每个相应点，生成表示相应点的物理特点的对应波形；

信号处理器，通信地耦合到所述LIDAR设备，并且被配置为基于每个相应点的对应波形，确定包括所述相应点在环境内的对应定位的表示的环境的地图；

嵌入模型，通信地耦合到所述LIDAR设备，并且被配置为(i)从所述LIDAR设备接收所述对应波形和(ii)针对每个相应点并基于所述对应波形，确定包括表示相应点的物理特点的多个值的对应向量；以及

特征检测器，通信地耦合到所述嵌入模型，并且被配置为基于(i)所述多个点中的一个或多个点的对应定位和(ii)所述一个或多个点的对应向量，检测或分类所述环境内的物理特征。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述嵌入模型定义所述对应波形的特点和所述相应点的物理特点之间的关系。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述关系被确定为使得当第一相应点的物理特点与第二相应点的物理特点具有至少为阈值程度的相似度时，所述第一相应点的对应向量在所述第二相应点的对应向量的阈值距离内。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述对应向量的多个值包括n个值，其中，所述相应点的对应波形包括m个样本值，并且其中，m大于n。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述嵌入模型包括人工神经网络。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述嵌入模型被配置为进一步基于表示由LIDAR向相应点发送的源光脉冲的附加波形来针对每个相应点确定对应向量，并且其中，所述相应点的对应波形表示源光脉冲从所述相应点的反射。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述信号处理器还被配置为针对每个相应点并基于对应波形，确定表示所述相应点的物理特点中的特定物理特点的附加值，其中，所述附加值是使用定义对应波形的一个或多个特点和特定物理特点之间的关系的预定算法来计算的。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述相应点的物理特点包括在所述LIDAR设备和所述相应点之间存在遮挡，并且其中，表示相应点的物理特点的多个值中的一个或多个值的组合指示所述LIDAR设备和所述相应点之间的遮挡的程度。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述相应点的物理特点包括在所述LIDAR设备和所述相应点之间存在烟雾，并且其中，表示相应点的物理特点的多个值中的一个或多个值的组合指示所述LIDAR设备和所述相应点之间的烟雾的密度。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述相应点的物理特点包括在所述LIDAR设备和所述相应点之间存在水分，并且其中，表示相应点的物理特点的多个值中的一个或多个值的组合指示所述LIDAR设备和所述相应点之间的水分的程度。

11.根据权利要求1所述的系统，还包括：

连接器，被配置为通过针对每个相应点将对应向量的多个值添加到地图中的相应点的表示来修改地图，其中，所述特征检测器被配置为基于从连接器接收的修改后的地图，检测或分类所述物理特征。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述特征检测器包括机器学习ML模型，并且其中，所述嵌入模型和所述ML模型被训练为基于(i)表示包含物理特征的第一多个样本环境的第一多个样本波形和(ii)表示不包含物理特征的第二多个样本环境的第二多个样本波形来检测或分类所述物理特征。

13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述特征检测器包括多个机器学习(ML)模型，每个ML模型被配置为通过确定包含物理特征的环境的部分对于由载具执行多个任务之一的适宜性来分类所述物理特征。