[发明专利]履带式作业机械

说明书

推土机(1)具备通过控制左右的转向离合器(12L、12R)以及左右的转向制动器(13L、13R)来执行车辆的回转控制的控制部(30)。控制部(30)基于实际回转半径(Rb)与目标回转半径(Ra)的偏差(ΔR)，切换离合器控制与制动器控制。

技术领域

本公开涉及履带式作业机械。

背景技术

在履带式作业机械(例如推土机等)中，发动机的动力经由变速器向左右的驱动轮传递，利用左右的驱动轮驱动左右的履带。

在这种履带式作业机械中，通过对与左右的驱动轮对应地设置的左右的转向离合器以及转向制动器进行液压控制，执行左右的回转。

例如在行驶中向左缓慢回转的情况下，使左转向离合器部分卡合，并且使左转向制动器开放。另外，在行驶中向左急回转的情况下，使左转向离合器开放，并且使左转向制动器完全卡合或者部分卡合。

在专利文献1中，提出了通过基于实际回转角速度与目标回转角速度的偏差对转向离合器以及转向制动器进行液压控制来使实际回转半径近似于目标回转半径的方法。然而，在专利文献1所记载的方法中，基于根据转向杆的操作量设定的目标回转角速度的值，决定开放转向离合器以及转向制动器中的哪一个。因此，在倾斜地行驶中、推土作业中，有时难以使实际回转半径与目标回转半径近似。

因此，在专利文献2中，提出了根据倾斜地行驶中、推土作业中等行驶状态选择转向离合器以及转向制动器的调制特性的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2000－142455号公报

专利文献2:日本特开2000－177618号公报

发明内容

发明将要解决的课题

然而，在专利文献2的方法中，为了选择适合所有行驶状态的调制特性，不仅需要准备多个调制特性，还需要为了准确地判定行驶状态而取得庞大的输入参数。

本公开的课题在于提供能够简便地使实际回转半径与目标回转半径近似的履带式作业机械。

用于解决课题的手段

本公开的一方面的履带式作业机械具备发动机、左右的驱动轮、动力传递装置、左右的转向离合器、左右的转向制动器以及控制部。左右的驱动轮使左右的履带驱动。动力传递装置传递来自发动机的动力。左右的转向离合器传递或者切断从动力传递装置向左右的驱动轮的每一个的动力。左右的转向制动器对左右的驱动轮的旋转进行制动。控制部通过控制左右的转向离合器以及左右的转向制动器来执行车辆的回转控制。控制部基于实际回转半径与目标回转半径的偏差或者实际方位与目标方位的偏差，切换离合器控制与制动器控制。

发明效果

根据本公开的履带式作业机械，能够简便地使实际回转半径与目标回转半径近似。

附图说明

图1是履带式作业机械的一个例子的推土机的立体图。

图2是表示推土机的动力传递系统的构成的示意图。

图3是推土机的动力传递系统的概略系统构成图。

图4是用于说明控制部所进行的回转控制的示意图。

图5是用于说明控制部所进行的回转控制的示意图。

图6是用于说明控制部所进行的回转控制的示意图。

图7A是用于说明初期的控制模式的设定的流程图。

图7B是用于说明反馈控制的流程图。