[发明专利]货物扫描装置

说明书

一种用于对货物进行物理测量的货物扫描装置。该货物扫描装置具有扫描机器人，该扫描机器人包括多个传感器，多个传感器以沿第一方向基本上跨越至少一个货物尺寸的阵列布置。成阵列的传感器在扫描平面中沿第二方向一起移动。多个传感器被配置成从扫描平面拍摄货物的图像，并且被配置成捕获关于所述货物距扫描平面的距离的距离信息。

技术领域

本发明涉及一种货物扫描装置和方法。更具体地，但非排他地，其涉及用于确定物品货物的物理特性的自主货物扫描装置。更具体地，本发明的示例涉及用于自主扫描原木货物以确定诸如长度、品质、直径、周长和/或体积的实际和/或可用物理特性的装置和方法。

背景技术

确定整体原木中的总木材或可用木材的体积是林业行业的一项重要任务。可用木材的体积决定了原木货物的哪些部分可以出售和出口，从而决定了原木货物的价值和价格。

传统上，工作人员使用标尺或其他手持测量工具来手动确定原木的物理尺寸。然后使用手动获得的原木的物理尺寸来确定木材体积的测量结果。这种确定可用木材体积的方法缓慢、重复性强、高劳动密集型，并且可能容易出现人为错误。此外，货物内的原木直径可能会有很大差异，而且原木通常不是圆形的，因此需要多次测量。此外，手动测量原木对工作人员来说可能是一项危险的操作。

可能期望提供减少或消除对可能是劳动密集型的或危险的人力投入的需要的用于确定木材体积的设备。还可能期望提供提高测量货物的效率以降低木材供应商的操作成本的木材测量设备。

在木材工业中，根据某种体积测量和近似值来计算货物价格是很常见的。例如，日本农业标准测量等。一些木材测量方法要求在可以进行测量之前将原木从车辆中取出。这些方法费时且劳动密集，而且还存在安全问题。可能期望提供能够测量木材体积而无需将原木从装载的车辆上取出的木材测量设备。

在本说明书中，引用了外部信息源，包括专利说明书和其他文件，这通常是为了提供讨论本发明特征的上下文。除非另有说明，在任何司法管辖区中，对此类信息源的引用不应被解释为承认此类信息源是现有技术或构成本领域公知常识的一部分。

出于本说明书的目的，在按顺序描述方法步骤的情况下，该顺序并不一定意味着这些步骤将以该顺序按时间顺序排列，除非没有其他逻辑方式来解释该顺序。

本发明的一个目的是提供一种克服或至少部分地改善了上述缺点中的一些或至少为公众提供了有用的选择的原木扫描装置。

发明内容

根据第一方面，本发明广泛地包括用于对具有货物长度、货物宽度和货物高度的货物尺寸的货物进行物理测量的货物扫描装置，该装置包括：

扫描机器人，该扫描机器人包括多个传感器，多个传感器以沿第一方向上基本上跨越所述货物尺寸中的至少一个的阵列布置，

其中，成阵列的传感器在扫描平面中沿第二方向一起移动，并且其中，所述多个传感器被配置成从所述扫描平面拍摄所述货物的图像，并且被配置成捕获关于所述货物距所述扫描平面的距离的距离信息。

根据另一方面，货物是原木货物，原木大体上彼此平行地布置成堆。

根据另一方面，多个传感器沿大体平行于货物长度的纵向方向沿着货物长度一起平移。

根据另一方面，多个传感器在第一取向与第二取向之间旋转以面向所述货物的相反面。

根据另一方面，多个传感器在第一取向与第二取向之间旋转180°，以面向所述原木货物的相反端。

根据另一方面，扫描机器人由水平间隔开的平行的两个轨道支撑。

根据另一方面，两个轨道被抬高并被支撑离开地面。

根据另一方面，扫描机器人是具有驱动机构以将自身推向货物的移动扫描单元。