[发明专利]确定身体部分上的设备定位

说明书

根据一方面，提供一种确定设备在处理操作期间在通过设备处理的对象的身体部分的表面上的定位的方法。设备用于对身体部分执行处理操作，并且设备包括用于测量设备在设备的参考框架中的定向的一个或多个定向传感器。方法包括：获得身体部分的三维3D表示，3D表示包括身体部分的表面上的相应位置的法向向量；从一个或多个定向传感器接收表示设备在对身体部分的处理操作期间的定向的多个定向测量结果；处理所接收的定向测量结果以确定设备在处理操作期间的定向的序列；以及将确定的设备的定向的序列与法向向量和法向向量的相应位置进行比较，以确定设备在处理操作期间在身体部分的表面上的定位。

技术领域

本公开涉及一种用于对对象的身体部分执行处理操作的设备，并且更具体地涉及一种用于在处理操作期间确定设备在身体部分的表面上的定位的技术。

背景技术

可用于对象的身体上以提供对身体的处理操作(包括对身体的个人护理操作)的许多类型的设备为可用的。例如，存在用于使用各种技术(诸如剃、剪、电解除毛法、扯拔毛法以及激光和光照疗法(被称为脱毛或强脉冲光IPL))来去除或修剪不想要的毛发的设备。包括减少毛发生长和处理痤疮的其他类型的皮肤处理也可使用基于光的技术。设备还可用于向对象提供按摩、用于提供美甲、用于洁牙、用于提供理疗、用于向对象应用贴片(例如心电图电极等)。

通常在执行处理操作时，确保身体部分的所有区域被处理、均匀处理和/或非过度处理可为有用的(或也许有必要的)。向设备的用户提供指令或指导以使其以特定方式完成处理操作(例如在剪发操作时实现特定发型或在剃须操作时实现特定胡须形状)也可为有用的或替代地为有用的。因此，在处理操作期间监测设备在身体部分的表面上的定位为有用的。可基于此信息向设备的用户提供反馈。

针对诸如剪发器/剪刀和剃须刀等设备，已呈现其中相对于用户头部的设备定位(或设备在用户头部上的定位)用于调节剪发器的概念，例如WO 2013/163999和WO 2013/096572)。在这种系统中，利用场(例如电磁场、超声波场等)来检测设备和头部两者相对于场源的位置。在这些系统中，可需要场源或场传感器定位于头部和/或设备中或头部和/或设备上，但此布置具有相对较高的成本(鉴于所需额外部件)且需要对象定位和佩戴(多个)场源或(多个)场传感器。

替代地，用于处理操作中的设备通常包括移动传感器，诸如加速度计和回转仪，并且已提出基于头部和设备的所测量设备移动来估计设备和头部位置(例如WO 2016/113202)。

然而，仅基于来自设备的加速度和回转仪测量结果来确定设备的完整定位的主要问题中的一个问题是确立设备的朝向(即水平面中的定向)。通常，设备的朝向(在没有关于设备的其他信息的情况下)可通常由设备中的磁力仪或卫星定位系统接收器提供。然而，就用于对身体部分执行处理操作的设备而言，仅知晓设备的定向(包括朝向)不足以确定设备在身体部分上的定位。因此，设备的绝对定向仅在还知晓身体部分的完整位置和绝对朝向时为有用的，其通常不是来自由设备获得的加速度和回转仪测量结果的情况。

因此，人们期望能够使用设备本身的一个或多个传感器来确定设备在身体部分的表面上的定位，而不需要对象在其身体或相关身体部分上佩戴或携带额外的传感器。

发明内容

根据第一特定方面，提供一种在处理操作期间确定设备在通过设备处理的对象的身体部分的表面上的定位的方法，其中设备用于对身体部分执行处理操作，并且其中设备包括用于测量设备在设备的参考框架中的定向的一个或多个定向传感器，方法包括：获得身体部分的三维3D表示，3D表示包括身体部分的表面上的相应位置的法向向量；在对身体部分的处理操作期间从一个或多个定向传感器接收表示设备的定向的多个定向测量结果；处理所接收的定向测量结果以在处理操作期间确定设备的定向的序列；以及将确定的设备的定向的序列与法向向量和法向向量的相应位置进行比较，以在处理操作期间确定设备在身体部分的表面上的定位。因此，第一方面提供设备在身体部分的表面上的定位可使用设备本身内的一个或多个定向传感器来确定，而不需要对象在其身体或相关身体部分上佩戴或携带额外的传感器。