[实用新型]矿区智能载货车用转向角度检测装置

说明书

本实用新型涉及智能汽车控制技术领域，尤其涉及矿区智能载货车用转向角度检测装置，包括：转向助力缸的左端面上具有向转向助力缸内部延伸形成的容纳空腔，转向助力缸的右端面上设置有能够与油缸端盖上的内孔配合的连接部。传感器接线端子固定在转向助力缸的外表面上，传感器安装在容纳空腔的右端，且传感器通过传输线与传感器接线端子连接。传感器杆设置在容纳空腔中，且传感器杆的一端与传感器连接，另一端与转向助力缸活塞杆连接。标准磁环固定在转向助力缸活塞杆的右端面上，且传感器杆穿过标准磁环。本实用新型的检测装置巧妙地利用了汽车转向助力缸，采用嵌入式设计，将汽车的转向角度检测元件与油缸合二为一；实现预期转向目标值。

技术领域

本实用新型涉及智能汽车控制技术领域，尤其涉及矿区智能载货车用转向角度检测装置。

背景技术

本实用新型背景技术中公开的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不必然被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

无人驾驶汽车实质上就是建立在汽车的主动安全及智能化技术逐步升级基础之上的，如今，已开发出来的无人驾驶技术包括自适应巡航控制、路标识别、车道保持、智能刹车等，这些都还仅仅只属于汽车主动安全系统范畴。无人驾驶汽车车顶上装有俯视摄像头，能自动识别路面上的白黄线及交通标识，从而准确判断行车方向与汽车所处方位，汽车前后方安装有激光测距仪及雷达，它时刻扫描着车周围环境，比如汽车前、后方车辆的位置与行车状况，路上行人、障碍物等。要推动无人驾驶汽车的发展还需开发更为先进的传感器技术及强大的计算机系统，能够随时高效的处理汽车各个传感器发送过来的信息。另外，车-车、车-基础设施通信系统也将推动无人驾驶汽车的发展。

车辆的路径跟踪控制技术是无人驾驶汽车中的核心与关键技术之一，一般可分为速度控制和方向控制，使无人车沿着期望的路径运动。要想实现汽车的自动规避障碍，汽车必须能够获得大量的汽车行车状态、位置等一系列数据，即需要数据采集模块。比如本车的车速、轮速、纵向加速度、横摆角速度、转向角等，本车与周围车辆的相对速度、加速度、距离，本车与周围环境内物体的距离等等，这些数据可以由各类传感器、摄像头、雷达等设备获得。中央控制系统通过CAN总线将转向角度、角速度及转动方向等信号输给转向控制单元MCU,MCU对接受到的指令进行解码处理，同时采集转向盘当前的角度，通过计算后控制转向电机采取相应的操作。目前车辆当前转角采用安装在转向轴管上的转向角传感器获得，其方案是：采用安装在转向轴管上的转向角传感器获得，尽管实践证明该方案可行，但如作为方向控制中的闭环反馈环节，做修正项总是不如检测转向执行机构中梯形臂的实际转角好。

实用新型内容

针对上述的问题，本实用新型提供了一种矿区智能载货车用转向角度检测装置，这种检测装置巧妙地利用了汽车转向助力缸，采用嵌入式设计，将汽车的转向角度检测元件与油缸合二为一；检测元件将油缸活塞杆的直线运动信号转变为电信号，反馈给汽车汽车转向控制器，从而纠偏实现预期转向目标值。为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下。

一种矿区智能载货车用转向角度检测装置，包括：转向助力缸、连接部、传感器接线端子、传感器、传感器杆和标准磁环；其中，所述转向助力缸的左端面上具有向转向助力缸内部延伸形成的容纳空腔，转向助力缸的右端面上设置有能够与油缸端盖上的内孔配合的连接部。所述传感器接线端子固定在转向助力缸的外表面上，所述传感器安装在所述容纳空腔的右端，且传感器通过传输线与传感器接线端子连接。所述传感器杆设置在容纳空腔中，且传感器杆的一端与传感器连接，另一端与转向助力缸活塞杆连接。所述标准磁环固定在转向助力缸活塞杆的右端面上，且传感器杆穿过所述标准磁环后插接在转向助力缸活塞杆中。

进一步地，所述转向助力缸的侧壁上开设有通线孔，所述传输线穿过该通线孔后实现传感器与传感器接线端子之间的连接。

进一步地，所述连接部与油缸端盖上的内孔之间通过螺栓实现连接。优选地，连接部的侧壁、油缸端盖侧壁上均开设有位置对应的螺孔，所述连接部插接在内孔中，螺栓穿过所述螺孔后实现连接部与油缸端盖的连接。