[实用新型]一种柔性自动放洗衣机内桶设备

说明书

本实用新型涉及一种柔性自动放洗衣机内桶设备，包括皮带线、翻转台、六轴机器人以及抓手，所述皮带线包括机架以及安装在机架上的第一皮带和第二皮带，所述第一皮带和第二皮带呈V型设置，所述第一皮带和第二皮带间隔设置，所述翻转台包括翻转架和翻转板，所述翻转架上安装有用于带动翻转板转动90度的翻转机构，所述翻转板上安装有用于对内桶进行夹持的夹持机构，所述六轴机器人安装在基座上，所述六轴机器人的动作端与抓手固定连接，所述抓手具有三个活动撑臂，所述活动撑臂的外侧固定安装有撑块，所述抓手还包括用于带动活动撑臂运动的动力机构。本实用新型具有自动化程度高，可以解放劳动力，提高效率的优点。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种柔性自动放洗衣机内桶设备。

背景技术

在洗衣机的生产加工过程中，需要将洗衣机的内桶放置在洗衣机外壳内，目前的方式为：通过输送线输送洗衣机内桶，人工通过脚踩开关将链板线上的洗衣机的机身送入等待位，同时将已经放置内桶的机身向后流转，人工转身将输送线上的内桶拿取放入洗衣机的外壳内，重复工作，以完成多台洗衣机内桶的放置工作。但是效率低，劳动强度大，安全性差，无法满足正常的生产需求。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本专利申请所要解决的技术问题是如何提供一种自动化程度高，可以解放劳动力，提高效率的柔性自动放洗衣机内桶设备。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种柔性自动放洗衣机内桶设备，包括皮带线、翻转台、六轴机器人以及抓手，所述皮带线包括机架以及安装在机架上的第一皮带和第二皮带，所述第一皮带和第二皮带呈V型设置，所述第一皮带和第二皮带间隔设置，所述翻转台包括翻转架和翻转板，所述翻转架上安装有用于带动翻转板转动90度的翻转机构，所述翻转板上安装有用于对内桶进行夹持的夹持机构，所述六轴机器人安装在基座上，所述六轴机器人的动作端与抓手固定连接，所述抓手具有三个活动撑臂，所述活动撑臂的外侧固定安装有撑块，所述抓手还包括用于带动活动撑臂运动的动力机构。

其中，所述翻转机构包括气缸，所述气缸的缸体与翻转架铰接，所述气缸的活塞杆与翻转板通过支座铰接，所述翻转板靠近机架的一端与翻转架铰接，所述翻转架正对翻转板的另一端固定安装有支撑块。

其中，所述翻转架上还安装有定位杆，所述翻转板上正对定位杆贯穿设置有定位孔。

其中，所述夹持机构包括固定安装在翻转板上的背板，所述背板靠近机架设置，所述夹持机构还包括气缸支架，所述气缸支架上安装有夹持气缸，所述夹持气缸的活塞杆固定安装有滚轮支架，所述滚轮支架上转动安装有两个滚轮，两个滚轮呈V型设置。

其中，所述抓手包括用于与六轴机器人固定连接的安装座，所述动力机构包括固定安装在安装座下端的三个抓手气缸，所述抓手气缸的活塞杆与活动撑臂的上端固定连接。

其中，所述机架上安装有用于检测内桶位置的反射光电传感器；所述机架靠近翻转架的一端固定安装有用于检测内桶到位的对射光电传感器。

其中，所述滚轮支架上安装有用于检测内桶位置的接近传感器。

其中，所述翻转架上安装有用于检测内桶到位的接近传感器。

其中，所述撑块的外端安装有接近传感器。

其中，所述背板采用尼龙材质。

综上，本实用新型具有自动化程度高，可以解放劳动力，提高效率的优点。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种柔性自动放洗衣机内桶设备的结构示意图。

图2为图1中六轴机器人与抓手的结构示意图。

图3为图2中A处的局部放大图。

图4为皮带线的结构示意图。