[实用新型]有效节约空间的体旋转可伸缩家用服务机器人

权利要求书

1.一种有效节约空间的体旋转可伸缩家用服务机器人，其特征在于，包括一头部、一肩部、两胳膊手臂、两机械手、一躯体、一底盘组件和一控制器；所述躯体通过一第一伸缩机构连接于所述底盘组件上；所述肩部固定于所述躯体上部，两所述胳膊手臂分别连接于所述肩部的两侧；两所述机械手分别连接于两所述胳膊手臂的端部；所述头部连接于所述肩部上；每一所述胳膊手臂包括一第二伸缩机构；所述底盘组件包括一底板、一行进机构和一旋转机构，所述底板通过所述旋转机构连接所述第一伸缩机构，所述行进机构连接于所述底板下，所述行进机构包括一个万向轮和两轮毂电机；所述肩部、所述胳膊手臂、所述轮毂电机、所述旋转机构、所述第一伸缩机构、所述第二伸缩机构和所述机械手分别连接所述控制器。

2.根据权利要求1所述的有效节约空间的体旋转可伸缩家用服务机器人，其特征在于，所述旋转机构包括一旋转电机、两锥齿轮、一传动轴、一端板、两底架组件、两旋转架组件和一滚珠环件；所述旋转电机固定于所述底板上；所述底架组件包括一安装平台和形成于所述安装平台一侧的一支脚，所述底架组件通过所述支脚固定于所述底板上，两个所述底架组件对置设置，且所述安装平台位于所述旋转电机上方；两所述安装平台配合形成一第一传动轴通孔，所述安装平台的上表面配合形成一第一圆环凹槽，所述第一圆环凹槽设置于所述第一传动轴通孔外围；两所述旋转架组件的底面配合形成一第二圆环凹槽和一第二传动轴通孔；所述传动轴枢接于所述第一传动轴通孔内，所述传动轴的底部连接一所述锥齿轮，所述旋转电机的输出轴连接另一所述锥齿轮，所述旋转电机通过所述锥齿轮与所述传动轴传动连接，所述传动轴穿过所述第二传动轴通孔，所述传动轴的顶部固定所述端板，所述端板与两个所述旋转架组件螺接固定；所述滚珠环件包括多个滚珠和一环形连接件，多个所述滚珠通过所述环形连接件相连形成一环体；所述滚珠环件设置于所述第一圆环凹槽和所述第二圆环凹槽配合形成的空间内；所述滚珠环件支撑所述旋转架组件；所述旋转架组件连接所述第一伸缩机构；所述旋转电机连接所述控制器。

3.根据权利要求2所述的有效节约空间的体旋转可伸缩家用服务机器人，其特征在于，所述第一伸缩机构包括螺纹伸缩杆件和一第一重型电机，所述第一重型电机和所述螺纹伸缩杆件传动连接；所述螺纹伸缩杆件连接于所述躯体与所述旋转架组件之间，所述第一重型电机连接所述控制器。

4.根据权利要求1所述的有效节约空间的体旋转可伸缩家用服务机器人，其特征在于，所述第二伸缩机构包括一第一滑块、一第二滑块、一齿条、一剪叉式伸缩组件、一伸缩驱动齿轮和一伸缩电机；所述第一滑块包括一底部滑块和一端块，所述端块连接于所述底部滑块的一端；所述底部滑块的两侧沿长度方向分别形成一伸缩导向槽；所述底部滑块的上表面连接所述齿条；所述第二滑块中空且底部开口，所述第二滑块底部开口处的两侧向内延伸形成与所述伸缩导向槽配合的凸沿；所述第二滑块邻近所述第一滑块一端的侧壁形成一电机安装槽；所述伸缩电机设置于所述电机安装槽内；所述伸缩驱动齿轮与所述伸缩电机传动连接；所述伸缩驱动齿轮与所述齿条啮合；所述剪叉式伸缩组件连接于所述端块的顶部与所述第二滑块的顶部之间；所述伸缩电机连接所述控制器。

5.根据权利要求1所述的有效节约空间的体旋转可伸缩家用服务机器人，其特征在于，所述肩部两侧内置有两个第二重型电机，所述胳膊手臂和所述第二重型电机连接处有一手臂摆动电机，所述胳膊手臂的肘部有一下臂旋转电机和一下臂摆动电机，所述胳膊手臂的手腕处有一手腕转动电机，两个所述胳膊手臂各具有5个自由度，所述第二重型电机、所述手臂摆动电机、所述下臂旋转电机、所述下臂摆动电机、所述手腕转动电机连接所述控制器。

6.根据权利要求1所述的有效节约空间的体旋转可伸缩家用服务机器人，其特征在于，所述机械手包括五个手指和五个指部电机，所述指部电机分别一一对应地安装于五个所述手指，所述指部电机连接所述控制器。

7.根据权利要求1所述的有效节约空间的体旋转可伸缩家用服务机器人，其特征在于，还包括一通信装置，所述通信装置连接所述控制器。