[实用新型]一种取箱设备

说明书

本实用新型公开了一种取箱设备，取箱设备沿轨道移动至多个目标存储箱所在的存储柱相邻的指定位置后，可从该存储柱中提起出包含多个目标存储箱的多个存储箱，并承托该多个存储箱，针对每个目标存储箱，取箱设备可以将该目标存储箱上方的其他存储箱提起，以分离该目标存储箱与其上方的其他存储箱，然后从取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入取箱设备中。在将多个目标存储箱分别收入到取箱设备中后，取箱设备最后可以将其他存储箱重新放回该存储柱中。这样可以使取箱设备通过一次取箱任务将多个目标存储箱从存储住中取出并收入到取箱设备中，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种取箱设备。

背景技术

为了在有限的空间存储尽可能多的货物，密集存储方式应运而生，这种存储方式因为尽可能的减少了仓储货架之间的过道区域，所以实现了货物在仓储货架中的紧密堆放，从而实现了在有限空间的货物密集存储。

目前，一种三维网格结构的密集存储式仓库，是由竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道组成的，每个存储柱内沿竖直方向可堆叠存储多个存储箱。该取箱设备可在该顶部的轨道上运行，通过将取箱机构竖直向下伸入到存储柱中，将存储柱中的货物抓取上来，以完成将目标存储箱从存储柱搬运到取箱设备上的过程，如图1A～1D所示。

图1A～1D为现有技术中取箱设备将仓储货架的存储柱中的目标存储箱提起出的过程示意图。

在图1A中示出了仓储货架的多个存储柱侧视示意图，在该仓储货架中货物按照竖直方向堆放在存储柱中，该多个存储柱的顶部设有轨道，取箱设备在轨道上行驶，该取箱设备可以看做是由两个部分组成，一个是取箱机构，可构从存储柱的顶部伸入到存储柱中，以提取需要搬运的目标存储箱。另一部分为移动机构，取箱设备可以通过该移动机构在轨道上移动。

具体详见图1B，图1B为仓储货架的俯视图，假设目标存储箱在M2存储柱中，取箱设备可以通过移动机构移动到M1的位置，以取箱机构能够正对 M2存储柱的正上方。同理，目标存储箱在M4存储柱中时，取箱设备可通过移动机构移动到M3的位置，使取箱机构能够正对M4存储柱的正上方。

假设取箱设备需要搬运图1A中的目标存储箱时，可以将取箱机构伸入到该目标存储箱所在的存储柱中，以对接该目标存储箱，如图1C所示。一旦与该目标存储箱对接，则取箱机构可以按照图1C所示的方向收回，提起出该目标存储箱，如图1D所示。

虽然能够按照上述的方法实现将目标存储箱从存储柱中提起出，但是从上述示意图可以看出，取箱设备实际上每次只能从存储柱中提起出一个货物，而当目标存储箱上方堆叠有其他阻碍存储箱时，则需要反复提取该存储柱中该目标存储箱上的其他阻碍存储箱，从而严重降低了仓库搬运效率，如图2所示。

图2为现有技术中目标存储箱上方堆叠有其他阻碍存储箱的示意图。

假设位于存储柱上方的取箱设备需要搬运图2所示的目标存储箱，即图2 中标有“X”的存储箱，则需要多个取箱设备配合，先由2个取箱设备分别将存储箱1、存储箱2先从存储柱中提起出来，然后再由1个取箱设备将目标存储箱从存储柱提起出来，并且，后续还需要将存储箱1、存储箱2再放回到存储柱中。

从这里可以看出，当目标存储箱上方堆叠有阻碍存储箱时，取箱设备需要完成多次的提取动作以及放回的动作，才能获取目标存储箱，导致效率较低。

因此，如何能够有效地提高货物的搬运效率，是一个亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种取箱设备，以有效地提高货物的搬运效率。

本实用新型采用下述技术方案：