[实用新型]一种联动机构

权利要求书

1.一种联动机构，其特征在于：包括转向机构(1)及摆动机构(2)，所述转向机构(1)包括，

第一转向件(11)，带动第一行走轮(3)沿第一轴线(13)转向，所述第一行走轮(3)的转动轴线垂直于第一轴线(13)；

第二转向件(12)，带动第二行走轮(4)沿第二轴线(14)转向，所述第二行走轮(4)的转动轴线垂直于第二轴线(14)；

第三转向件(15)，其一端与第一转向件(11)转动连接，其另一端与第二转向件(12)转动连接；

所述摆动机构(2)包括，

第一摆动件(21)，带动所述第一行走轮(3)倾斜从而使第一行走轮(3)所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第二摆动件(22)，带动所述第二行走轮(4)倾斜从而使第二行走轮(4)所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第三摆动件(23)，其一端转动连接于第一摆动件(21)，其另一端转动连接于车体（54）；

第四摆动件(24)，其一端转动连接于第二摆动件(22)，其另一端转动连接于车体（54）；

第五摆动件(25)，其一端转动连接于第一摆动件(21)，其另一端转动连接于车体（54）；

第六摆动件(26)，其一端转动连接于第二摆动件(22)，其另一端转动连接于车体（54）；

弹性件(27)，所述弹性件(27)的一端与第三摆动件(23)转动连接另一端与第四摆动件(24)转动连接，或者弹性件（27）的一端与第五摆动件（25）转动连接另一端与第六摆动件（26）转动连接；

所述第三摆动件(23)与车体（54）的转动位置至第五摆动件(25)与车体（54）的转动位置的垂直连线，与，第四摆动件(24)与车体（54）的转动位置至第六摆动件(26)与车体（54）的转动位置的垂直连线之间处于共面平行且留有间隙。

2.根据权利要求1所述的一种联动机构，其特征在于：所述联动机构还包括驱动机构(5)，所述驱动机构(5)包括，

第一驱动件(51)，位于第一转向件(11)与第二转向件(12)之间沿第三轴线(53)转动，所述第一驱动件(51)与车体（54）转动连接；

第二驱动件(52)，其一端与第三转向件(15)转动连接且另一端由第一驱动件(51)带动围绕第三轴线(53)转动。

3.根据权利要求2所述的一种联动机构，其特征在于：所述第一行走轮(3)转动连接于第一转向件(11)，所述第一行走轮(3)与第一转向件(11)的连接位置偏离第一轴线(13)，所述第二行走轮(4)转动连接于第二转向件(12)，所述第二转向件(12)与第二行走轮(4)的连接位置偏离第二轴线(14)。

4.根据权利要求2所述的一种联动机构，其特征在于：所述第三转向件(15)包括，

第一支杆(151)，所述第一支杆(151)一端转动连接于第二驱动件(52)，所述第一支杆(151)的另一端转动连接于第一转向件(11)；

第二支杆(152)，所述第二支杆(152)的一端转动连接于第二驱动件(52)，所述第二支杆(152)的另一端转动连接于第二转向件(12)。

5.根据权利要求4所述的一种联动机构，其特征在于：所述第三转向件(15)通过第一转动机构(6)实现与第一转向件(11)的连接；

所述第一转动机构(6)包括，

第一竖直转动件(61)，所述第一竖直转动件(61)垂直且转动轮连接于第一转向件(11)；

第一水平转动件(62)，所述第一水平转动件(62)垂直固定于第一竖直转动件(61)且转动连接于第三转向件(15)；

所述第三转向件(15)通过第二转动机构(7)实现与第二转向件(12)的连接，所述第二转动机构(7)包括，

第二竖直转动件(71)，所述第二竖直转动件(71)垂直且转动连接于第一转向件(11)；

第二水平转动件(72)，所述第二水平转动件(72)垂直固定于第二竖直转动件(71)且转动连接于第三转向件(15)。