[实用新型]一种折叠型配电线路巡检机器人

权利要求书

1.一种折叠型配电线路巡检机器人，其特征在于，包括：工作台、导向轮、导向轮支架、两个折叠连杆、两个行走轮、两个行走轮架、驱动电机、通信单元、控制器和电池，

所述导向轮支架与所述工作台连接，所述导向轮转动安装在导向轮支架上，所述驱动电机固定安装在导向轮支架上，所述驱动电机与导向轮连接，所述行走轮转动安装在行走轮架上，

所述折叠连杆两端安装有铰链柱，所述折叠连杆上的铰链柱与工作台转动连接，所述折叠连杆的另一端通过铰链柱与行走轮架连接，

所述折叠连杆包括两组折叠杆、螺杆、螺母滑块、折叠连杆架、连接块和伺服电机，所述折叠杆包括四根短杆和若干根长连杆，若干根长杆分为两组，两组长杆数量相同，每组的长杆首尾转动连接，每组中相同次序的长杆中部转动连接，两组所述长杆首尾连接后形成四个自由端，四根所述短杆的一端分别与一个自由端转动连接，两根所述短杆的另一端与折叠连杆架转动连接，另两根所述短杆的另一端与连接块转动连接，所述螺母滑块与每组中的第一根长杆中部转动连接，所述螺母滑块与螺杆螺纹连接，所述折叠连杆架与伺服电机固定连接，所述连接块与折叠连杆一端的铰链柱固定连接，所述伺服电机与折叠连杆另一端的铰链柱固定连接，

所述通信单元和控制器均安装在工作台上，所述工作台上设有若干个巡检设备架，所述巡检设备架上安装有若干个巡检设备，所述若干个巡检设备、伺服电机以及驱动电机均与控制器连接，所述电池安装在工作台上，所述电池为其余设备供电。

2.根据权利要求1所述的一种折叠型配电线路巡检机器人，其特征在于，还包括转向机构，所述转向机构包括转向电机、转向主动齿轮和转向从动齿轮，所述转向电机安装在所述工作台上，所述转向主动齿轮与转向电机连接，所述转向从动齿轮与所述导向轮支架固定连接，所述转向主动齿轮与所述转向从动齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的一种折叠型配电线路巡检机器人，其特征在于，所述导向轮包括内轮、越障轮和限制轮，所述内轮两个端面分别与两个越障轮相连，两个所述越障轮分别与两个所述限制轮相连，所述越障轮的外径大于内轮，所述限制轮的外径大于越障轮，所述限制轮远离内轮的一侧外径大于另一侧，所述内轮、越障轮和限制轮通过导向轮螺杆固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种折叠型配电线路巡检机器人，其特征在于，所述内轮侧面内凹。

5.根据权利要求4所述的一种折叠型配电线路巡检机器人，其特征在于，所述内轮侧面设有点状凸起。

6.根据权利要求3或4或5所述的一种折叠型配电线路巡检机器人，其特征在于，所述越障轮表面分布有用于越障的凸条，所述凸条横截面呈齿形。

7.根据权利要求6所述的一种折叠型配电线路巡检机器人，其特征在于，所述限制轮的轮面上加工有若干个镂空。

8.根据权利要求1所述的一种折叠型配电线路巡检机器人，其特征在于，所述巡检设备包括摄像头、红外热成像仪与GPS定位仪，所述摄像头、红外热成像仪与GPS定位仪均与控制器连接。