[实用新型]一种简化仿生四足机器

说明书

本实用新型公开了一种简化仿生四足机器，包括机架和机械腿组件，每两个机械腿组件为一组对称设置于机架的两侧，机械腿组件包括双平行四边形机构、支撑件和弹性足趾，双平行四边形机构包括第一电机、两个长方环型件、第一转轴和第二转轴，第一电机固定连接于机架的一侧，两个长方环型件相对设置，第一转轴与两个长方环型件固定连接，并贯穿两个长方环型件与第一电机的输出端固定连接，支撑件位于两个长方环型件之间，第二转轴与两个长方环型件和支撑件转动连接，并贯穿两个长方环型件和支撑件，弹性足趾与支撑件固定连接。实现运动灵活，行走速度快，工作空间大，承载能力强，可防护特性好，结构简单。

技术领域

本实用新型涉及步行机器人技术领域，尤其涉及一种简化仿生四足机器。

背景技术

随着四足步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑；可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍；可全方位运动而无损地面：可用跨步方式跨越粗糙地面等。但是现在的机器人结构复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种简化仿生四足机器，旨在解决现在的机器人结构复杂的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种简化仿生四足机器，包括机架和机械腿组件，所述机械腿组件的数量为四个，每两个所述机械腿组件为一组对称设置于所述机架的两侧，所述机械腿组件包括双平行四边形机构、支撑件和弹性足趾，所述双平行四边形机构包括第一电机、两个长方环型件、第一转轴和第二转轴，所述第一电机与所述机架固定连接，并位于所述机架的一侧，两个所述长方环型件相对设置，所述第一转轴与两个所述长方环型件固定连接，并贯穿两个所述长方环型件与所述第一电机的输出端固定连接，所述支撑件位于两个所述长方环型件之间，所述第二转轴与两个所述长方环型件和所述支撑件转动连接，并贯穿两个所述长方环型件和所述支撑件，所述弹性足趾与所述支撑件固定连接，并位于远离两个所述长方环型件的一侧。

其中，所述机械腿组件还包括移动组件，所述移动组件包括第二电机、第一连杆、第三转轴和第二连杆，所述第二电机与靠近所述机架的所述长方环型件固定连接，并位于两个所述长方环型件之间，所述第一连杆位于两个所述长方环型件远离所述机架的一侧，所述第三转轴与所述第二电机的输出端固定连接，且贯穿远离所述机架的所述长方环型件，与所述第一连杆固定连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆和所述支撑件转动连接。

其中，所述机械腿组件还包括加强件，所述加强件的一端与所述第一转轴转动连接，所述加强件的另一端与所述机架固定连接。

其中，所述弹性足趾包括连接件和接触件，所述连接件与所述支撑件固定连接，并位于远离两个所述长方环型件的一侧，所述接触件与所述连接件固定连接，并位于靠近地面的一侧。

其中，所述简化仿生四足机器还包括摄像组件，所述摄像组件与所述机架固定连接，并位于所述机架远离地面的一侧。

其中，所述摄像组件包括底座、第四转轴、固定件和三个摄像头，所述底座与所述机架固定连接，并位于所述机架远离地面的一侧，所述第四转轴与所述底座转动连接，并位于所述底座远离所述机架的一侧，所述固定件与所述第四转轴固定连接，并位于所述第四转轴远离所述底座的一侧，三个所述摄像头与所述固定件固定连接，并均匀分布于所述固定件上。

其中，所述简化仿生四足机器还包括照明灯，所述照明灯与所述机架固定连接，并位于所述机架的远离四个所述机械腿组件的一侧。