[实用新型]一种酒糟自动起入窖系统

说明书

本实用新型提出了一种酒糟自动起入窖系统，包括窖池、轨道、运输车、料仓、起窖装置和入窖装置，轨道设置于窖池的两侧，起窖装置包括起窖台车、机器人、传送机构和机器人功能组件，起窖台车包括平行排列的第一桥架和第二桥架，机器人可移动地设置于第一桥架上，机器人功能组件和传送机构分别设置于第二桥架的上部和下部，入窖装置包括入窖台车和可移动地设置于入窖台车底部的翻转机构，起窖台车和入窖台车并列设置于轨道上，料仓设置于运输车上，窖池上设置有供运输车位移的通道，通道位于传送机构的出料口下方。该酒糟自动起入窖系统可以实现无人化全自动地起入窖作业，极大地提升了作业效率。

技术领域

本实用新型涉及一种酒类酿造的技术领域，尤其是一种酒糟自动起入窖系统。

背景技术

在酿酒时，通常会对酒糟料进行发酵处理，传统方法是：先在地面上挖出若干个窖池，然后，由人工控制行车将装有酒糟料的料斗(或抓斗)转运至窖池区，再由人工辅助将酒糟料倒入窖池中进行发酵处理，发酵完成后，又由人工控制料斗(或抓斗)将已完成发酵的酒糟料挖出并送至吊酒区进行下一步处理，采用这种方式时，不仅控制精度较低，而且极为费工费时，生产效率低，工人的劳动强度极大，并且撒料严重，现场环境较为恶劣。

目前除人工起窖外，已使用吊挂式抓斗起窖，吊挂式抓斗是由两块可启闭的斗状颚板合在一起组成容物空间，装料时使颚板在物料堆中闭合，物料被抓入容物空间，卸料时颚板在料堆上悬空状态下开启，物料散落在料堆上，颚板的开合一般由起重机起升机构钢丝绳操纵。吊挂式抓斗作业无繁重的体力劳动，可达到较高的装卸效率。

但是，吊挂式抓斗无法进行分层取料，且需人工提前将糟料集中堆放，无法处理自动窖池边角内的糟料，需配备人工处理。另外，吊挂式抓斗无法实现糟醅入窖后的耙平及压实操作。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提出了一种酒糟自动起入窖系统。解决了人工起入窖中存在的效率低安全性差的技术问题。

本实用新型提出了一种酒糟自动起入窖系统，包括窖池、轨道、运输车、料仓、起窖装置和入窖装置，轨道设置于窖池的两侧，起窖装置包括起窖台车、机器人、传送机构和机器人功能组件，起窖台车包括平行排列的第一桥架和第二桥架，机器人可移动地设置于第一桥架上，机器人功能组件和传送机构分别设置于第二桥架的上部和下部，入窖装置包括入窖台车和可移动地设置于入窖台车底部的翻转机构，起窖台车和入窖台车并列设置于轨道上，料仓设置于运输车上，窖池上设置有供运输车位移的通道，通道位于传送机构的出料口下方。利用并行设置于窖池两侧轨道上的起窖装置和入窖装置的各部件的配合，可以实现对窖池的自动起入窖操作，无需人工作业，极大地提升了工作效率。

优选的，第一桥架上设置有第一位移机构，机器人固定于第一位移机构上。凭借该设置可以使得机器人通过在第一桥架上的位移实现在窖池上方的移动。

进一步优选的，位移机构包括第一横向位移机构和第一纵向升降机构，且第一纵向升降机构固定于第一横向位移机构上，机器人固定于第一纵向升降机构朝向第二桥架的一侧。横向和纵向的位移使得机器人可以在窖池之间移动且能够深入窖池内部进行作业。

进一步优选的，机器人为六轴机器人。使用六轴机器人能够具有更高的自由度，方便其在窖池内实现全方位多角度的动作。

进一步优选的，机器人功能部件包括可拆卸地与机器人连接的铲斗、清扫机构或封窖泥机构。铲斗、清扫机构和封窖泥机构的设置可以使得机器人根据使用需要自动选择相应的功能部件进行相应的操作。

进一步优选的，机器人上设置有定位装置，窖池上对应设置有定位码。通过定位码和定位装置的配合可以实现机器人的精准定位。

优选的，传送机构包括设置于第二桥架两侧的两传送带，出料口位于两传送带之间，两传送带的传送方向均朝向出料口。两侧传送带的设置可以使得两侧的窖池均可以进行起窖的操作，利用传送带将糟料运送至出料口，无需频繁移动机器人，提高取料的效率。