[实用新型]一种基于并联的多功能轮椅机构

说明书

本实用新型涉及一种基于并联的多功能轮椅机构，包括：底板、座椅机构、行走机构和四个相同的并联腿机构，所述座椅机构安装在底板上方，所述行走机构安装在底板下方，所述四个相同的并联腿机构安装在底板下方。本实用新型可以代替一般的轮椅机构正常使用，具有代替人们步行的作用，并且在面对坑洼路面和楼梯等不利于车轮通过时可采用四个相同的并联腿机构正常行走，其座椅机构还具备自动调节功能，拥有站、坐、躺三种状态，本实用新型将轮椅与并联机构相结合，解决了轮椅使用场合的缺陷，并且充分体现了自动化、人性化的特点。

技术领域

本实用新型涉及机器人应用技术领域，具体涉及一种基于并联的多功能轮椅机构。

背景技术

随着社会经济的发展，医疗、护理、社会服务等各方面需求的压力越来越大，为了关心老年人、残疾人等行走不便的人，轮椅是最好的代步工具，但是在中小城市，电梯的使用普及较少，这对于轮椅用户造成诸多不便，轮椅的缺陷影响着这一类人的正常生活方式。

在科学技术快速发展的情况下，机器人技术的应用领域逐渐扩大，并联机器人拥有刚度大，承载力强，反应灵敏和可靠性高等特点被应用至军事、航空航天，工业和娱乐设施等领域。现有的轮椅一般是轮毂转动行走，在面对坑洼路面和楼道时不利于车轮通过，并联机构作为腿的分支能够很好的适应非平整路面和障碍物的情况，消除轮椅的缺陷，改善轮椅用户的生产生活方式。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于并联的多功能轮椅机构。

本实用新型所采用的的技术方案：

一种基于并联的多功能轮椅机构，包括：底板、座椅机构、行走机构和四个相同的并联腿机构，其特征在于：所述座椅机构包括座板、靠背、支撑腿、万向轮、第一电机、第一小齿轮、第一大齿轮、第一轴承座、第二电机、第二小齿轮、第二大齿轮、第三电机和小联轴器，所述第一电机固定安装在底板上，所述第一小齿轮安装在第一电机上，所述第一小齿轮和第一大齿轮啮合，所述第一大齿轮安装在座板上，所述第一轴承座固定安装在底板上，所述座板和第一轴承座是转动连接，所述第二电机固定安装在底板上，所述第二小齿轮安装在第二电机上，所述第二小齿轮和第二大齿轮啮合，所述第二大齿轮安装在靠背上，所述靠背和底板是转动连接，所述第三电机固定安装在底板上，所述第三电机和支撑腿是联轴器连接，所述万向轮和支撑腿是转动连接。

进一步地，所述行走机构包括平衡装置、驱动装置、第一缸体、第一伸缩杆、第四电机、后轮架、第三小齿轮、第三大齿轮、车轮轴、端盖、后车轮、第二缸体、第二伸缩杆、摆动架、第五电机、大联轴器、前轮架、前车轮、第二轴承座、限位板和放置板，所述平衡装置固定安装在底板上，所述驱动装置固定安装在底板上，所述第一缸体固定安装在底板上，所述第一伸缩杆和第一缸体是移动连接，所述第一伸缩杆固定安装在后轮架上、所述第四电机固定安装在后轮架上，所述第三小齿轮安装在第四电机上，所述第三大齿轮和第三小齿轮啮合，所述第三大齿轮安装在车轮轴上、所述车轮轴和后轮架是转动连接、所述后车轮安装在车轮轴上、所述端盖固定安装在后轮架上，所述第二缸体和底板是转动连接，所述第二伸缩杆和第二缸体是移动连接，所述第二伸缩杆和摆动架是球副连接，所述第五电机固定安装在摆动架上，所述摆动架和第二轴承座是转动连接，所述第二轴承座固定安装在底板上，所述第五电机和前轮架是联轴器连接，所述前车轮安装在前轮架上，所述限位板固定安装在底板上，所述放置板固定安装在底板上。

进一步地，所述并联腿机构包括定平台、第一虎克铰、第三缸体、第三伸缩杆、第二虎克铰、第四缸体、第四伸缩杆和动平台，所述定平台固定安装在底板上，所述第三缸体和定平台是虎克铰连接，所述第三伸缩杆和第三缸体是移动连接，所述第三伸缩杆和动平台是虎克铰连接、所述第四缸体和定平台是球副连接，所述第四伸缩杆和第四缸体是移动连接，所述第四伸缩杆和动平台是球副连接。

本实用新型的有益效果：