[实用新型]一种小回转直径舵轮

说明书

本实用新型涉及一种小回转直径舵轮，包括安装板、转向驱动组件及行走轮组件，所述的行走轮组件由固定架、驱动电机、固定套、轴承、限位环、驱动端盖及行走轮构成，所述的固定架安装在转向驱动组件的旋转盘下，在固定架上穿装有驱动电机，在驱动电机的外壁上套装有固定套，在固定套的外部套装有轴承，在轴承的外部套装有行走轮，该行走轮的一端通过螺钉连接在限位环上，该限位环套装在固定套的外部，行走轮的另一端通过螺钉连接在驱动端盖上，该驱动端盖套装在驱动电机的前端部固定套的外部上，并与驱动电机的输出轴驱动连接。本实用新型结构设计科学合理，具有回转直径小、通用性强、易于实现的优点。

技术领域

本实用新型属于物流装置的组成部件领域，涉及一种使用在AGV上的舵轮，特别是一种小回转直径舵轮。

背景技术

舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，在AGV上用于转向。

舵轮上的转向驱动组件驱动行走轮组件整体旋转，但由于现有舵轮上行走轮组件结构的限制，具体为：行走轮组件上的驱动电机为伸出于转动盘端面安装的形式，这使得行走轮组件在转动时，需要有一个较大的回转空间，以使驱动电机能够正常回转；安装到AGV或机器人等装置上，为了保证舵轮的正常转向，就需要装置上有足够的供其转动的回转空间。

由此可见，现有的舵轮回转直径都较大，受回转直径的限制，使其缺乏通用性，不利于其在更多型号装置中的安装。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种结构设计科学合理，回转直径小、通用性强、易于实现的舵轮。

本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：

一种小回转直径舵轮，包括安装板、转向驱动组件及行走轮组件，在所述安装板的下端面上分别安装有行走轮组件以及驱动行走轮组件转向的转向驱动组件，其特征在于：所述的行走轮组件由固定架、驱动电机、固定套、轴承、限位环、驱动端盖及行走轮构成，所述的固定架安装在转向驱动组件的旋转盘下，在固定架上横向穿装有驱动电机，在驱动电机的外壁上套装有固定套，该固定套与固定架通过螺钉连接实现驱动电机在固定架上的安装，在固定套的外部套装有轴承，在轴承的外部套装有行走轮，该行走轮的一端通过螺钉连接在限位环上，该限位环套装在固定套的外部，行走轮的另一端通过螺钉连接在驱动端盖上，该驱动端盖套装在驱动电机的前端部固定套的外部上，并与驱动电机的输出轴驱动连接。

而且，所述的固定架为一L形架体，L形架体的水平部安装在旋转盘上，在L形架体的竖直部上设有电机安装孔，在该电机安装孔内穿装有驱动电机，在电机安装孔的内侧面外缘设有一圈限位槽。

而且，在所述的固定架上还设置有穿线孔。

而且，所述的驱动电机固定套为一与驱动电机外形相匹配的套体，套体的一端设有与固定架上限位槽相适配的限位凸起，该设置限位凸起的一端为敞口结构，在套体的另一端上设有供驱动电机的输出轴伸出的孔，套体的端面通过螺钉与驱动电机连接，套体的限位凸起通过螺钉与固定架连接。

而且，所述的行走轮为铁制轮体外包覆橡胶层的结构。

而且，所述的转向驱动组件包括回转支承、旋转盘、转向电机、齿形带及安装座，所述安装板的下端面与回转支承内圈的固定环连接，在回转支承外圈的旋转环下端面上转动安装有旋转盘，在旋转盘的下端面上固装有行走轮组件的驱动电机固定架，所述的转向电机通过安装座安装在安装板的下端面一侧上，转向电机上的齿轮通过齿形带与回转支承上的旋转环相啮合。

而且，所述的转向驱动组件还包括张紧轮，在所述的安装座上还安装有压紧齿形带的张紧轮，在安装座的端面上以及安装板上对应设置有调节长孔，在安装座的侧端设有顶紧孔，所述张紧轮的轮轴限位在上下的调节长孔内，并通过顶紧孔处顶丝的调节实现张紧轮位置的固定。

而且，还包括绝对值编码器，在所述的安装座上还安装有绝对值编码器，该绝对值编码器上的齿轮与齿形带相啮合。