[实用新型]一种坐标式码垛机

说明书

本实用新型公开了一种坐标式码垛机，包括成品输送装置、坐标抓手部件、拆盘部件和安全防护网，成品输送装置的输出端设置于拆盘部件输出端的一侧，坐标抓手部件布置于成品输送装置的输出端和拆盘部件的输出端上方，安全防护网布置于成品输送装置的输出端和拆盘部件及坐标抓手部件四周。实现自动码垛，结构简单、紧凑，安全性高，性价比高，稳定性高，占地面积小，应用布局灵坐标式码垛。

技术领域

本实用新型涉及码垛技术领域，具体涉及一种坐标式码垛机。

背景技术

市场对于成品箱或袋的码垛一直需求火热，而这些物料的码垛要么是通过人工码垛要么是用多关节机器人码垛，然而人工码垛劳动强度大，稳定一致性差，效率低；如果用多关节机器人码垛，需要搭配布局一系列的托盘供给输送线，整个下来成本高，占地面积大。所以为了实现整线全自动化码垛生产，结合性价比，码垛稳定性，安全性，应用布局的灵活性，单位面积产能比等因素，一种坐标式码垛机及码垛方法的设计研发就意义重大。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种坐标式码垛机，实现自动码垛，结构简单、紧凑，安全性高，性价比高，稳定性高，占地面积小，应用布局灵坐标式码垛。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种坐标式码垛机，包括成品输送装置、坐标抓手部件、拆盘部件和安全防护网，成品输送装置的输出端设置于拆盘部件输出端的一侧，坐标抓手部件布置于成品输送装置的输出端和拆盘部件的输出端上方，安全防护网布置于成品输送装置的输出端和拆盘部件及坐标抓手部件四周。

按照上述技术方案，拆盘部件包括托盘叉Z向导轨、托盘推送X向导轨、托盘导向板组、托盘推杆和托盘叉块，托盘推送X向导轨横向水平布置，托盘叉Z向导轨竖向布置于托盘推送X向导轨的一端，托盘推杆设置于托盘推送X向导轨上，可沿托盘推送X向导轨水平来回移动，托盘导向板组设置于托盘叉Z向导轨上，可沿托盘叉Z向导轨上下来回移动，托盘导向板组的两侧相对布置有托盘叉块，托盘叉块与托盘导向板组之间连接有伸缩驱动机构或旋转驱动机构。

按照上述技术方案，托盘导向板组包括两个左右相对布置的托盘导向板，每个托盘导向板下方均分布有两个托盘叉块。

按照上述技术方案，伸缩驱动机构包括伸缩气缸，伸缩气缸横向布置，并与托盘导向板连接固定，伸缩气缸与托盘叉块连接，带动托盘叉块来回伸缩。

按照上述技术方案，旋转驱动机构包括旋转气缸和旋转杆，旋转杆通过转轴设置于托盘导向板外侧，旋转杆可绕转轴转动，旋转气缸与旋转杆的一端连接，托盘叉块与旋转杆的另一端连接，旋转气缸通过旋转杆带动托盘叉块在托盘导向板的内外侧之间来回转动。

按照上述技术方案，坐标抓手部件包括抓手和三向坐标导轨，抓手设置于三向坐标导轨上，抓手通过三向坐标导轨分别沿X向、Y向和Z向来回移动，抓手与三向坐标导轨之间连接有旋转W轴，抓手可绕旋转W轴。

按照上述技术方案，三向坐标导轨包括抓手X向导轨、抓手Y向导轨和抓手Z向导轨，抓手Y向导轨沿水平纵向布置，抓手Z向导轨竖直布置，通过滑块设置于抓手Y向导轨上，抓手Z向导轨通过滑块可沿抓手Y向导轨纵向水平移动，抓手X向导轨沿水平横向布置，通过滑块设置于抓手Z向导轨上，抓手X向导轨通过滑块可沿抓手Z向导轨上下竖直移动，旋转W轴通过滑块设置于抓手X向导轨上，抓手与旋转W轴连接，抓手及旋转W轴通过滑块可沿抓手X向导轨横向水平移动。

按照上述技术方案，安全防护网上设有托盘进口和托盘出口，托盘进口和托盘出口分别设置于拆盘部件的输出端和输入端的一侧，成品输送装置从安全防护网的一侧穿入。

按照上述技术方案，托盘进口和托盘出口均设有安全光栅。