[实用新型]一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机

说明书

本实用新型公开一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，包括安装底板、与安装底板铰接相连的立轨以及与立轨并排相连的高度调节机构，喷杆平衡单元设置在立轨上并与高度调节机构相连；喷杆平衡单元与喷杆安装座铰接相连，喷杆安装座上设有喷杆，喷杆上设有若干个喷雾单元；安装底板与立轨之间设有第一伸缩电机，第一伸缩电机伸缩带动立轨调节喷杆平衡单元、喷杆安装座相对于安装底板的角度；喷杆平衡单元与喷杆安装座之间设有第二伸缩电机，第二伸缩电机伸缩调节喷杆安装座相对于喷杆平衡单元的角度。本实用新型提供的喷杆平衡单元可实现施药作业中垂直喷杆的自平衡问题，可以实现精准喷雾，具有较好的均匀性。

技术领域

本实用新型涉及设施温室大棚施药技术领域，具体涉及一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机。

背景技术

目前，由于设施大棚内空间狭小，传统农业机械难以进入设施内进行作业，造成设施内生产仍以人工为主，存在机械化水平较低，生产效率低下等问题。而温室大棚中高温、高湿、透气性差的弊端，操作者在密闭的空间施药，极易受到农药污染，进而引发农药中毒，给操作者带来了安全隐患。因此，针对设施温室大棚固有的弊端，开发新型设施植保设备，降低并消除设施从业人员的安全隐患，是必要的且可行的。

中国专利CN103676959A公开了一种基于WIFI无线控制的智能喷药机器人，使用WIFI控制模块、单片机模块、驱动模块与壁障模块，实现喷药机器人沿正确路线行走，并对作物进行施药的功能。该专利喷雾装置采用单喷头与丝杆相连接，通过丝杆带动单喷头的往复运动进行施药，作业效率较低，经济性较差。

中国专利CN104137826A公开了一种履带式自走智能喷雾机，使用发动机结合变速箱进行驱动，采用气动控制系统进行控制。该专利将发动机作为动力输出装置，增加了喷雾机本身的自重，同时气动控制又额外增加系统负荷，且整机尺寸较大，不适用于设施温室大棚。

而国内其他学者已有的研究中，目前喷杆装置的自平衡研究多为水平喷杆，未有对垂直放置喷杆的自平衡研究。。

发明内容

发明目的：本实用新型目的在于针对现有技术的不足，提供一种带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，可实现施药作业中垂直喷杆的自平衡问题，可以实现精准喷雾，具有较好的均匀性。

技术方案：本实用新型所述带有自平衡机构的自走式履带喷雾机，包括底盘、行走单元、喷杆高度调节单元、喷杆平衡单元、喷杆安装座，所述行走单元带动底盘行走，所述喷杆高度调节单元设置在底盘上；所述喷杆高度调节单元包括安装底板、与安装底板铰接相连的立轨以及与立轨并排相连的高度调节机构，所述喷杆平衡单元设置在立轨上并与所述高度调节机构相连；所述喷杆平衡单元与所述喷杆安装座铰接相连，喷杆安装座上设有喷杆，喷杆上设有若干个喷雾单元；所述安装底板与所述立轨之间设有第一伸缩电机，第一伸缩电机伸缩带动立轨调节所述喷杆平衡单元、喷杆安装座相对于所述安装底板的角度；所述喷杆平衡单元与所述喷杆安装座之间设有第二伸缩电机，第二伸缩电机伸缩调节所述喷杆安装座相对于所述喷杆平衡单元的角度。

进一步完善上述技术方案，所述行走单元包括行走电机、变速箱、履带、传动轮；所述行走电机安装在底盘内部并与所述变速箱相连，所述履带安装在底盘两侧，所述变速箱输出轴通过传动轮与所述履带相连。

进一步地，所述高度调节机构包括滚珠丝杆、丝杆固定座，所述滚珠丝杆与所述立轨平行设置，滚珠丝杆底端与所述立轨底端相连、顶端通过丝杆固定座与立轨顶端相连；所述喷杆平衡单元通过轴承连接在所述立轨上并通过螺栓连接在所述滚珠丝杆上。

进一步地，还包括电动控制单元和遥控单元，遥控单元与电动控制单元遥控相连，电动控制单元与所述行走单元、喷杆高度调节单元、喷杆平衡单元、喷雾单元相连。