[实用新型]一种无人机救援仿真平台

说明书

本实用新型提供了一种无人机救援仿真平台，包括：无人机飞行仿真子平台和救援场景仿真子平；无人机飞行仿真子平台包括：ROS开源机器人操作系统、Gazebo开源机器人仿真平台、仿真无人机和计算机视觉模块；仿真无人机提供有ROS开源机器人操作系统的编程接口，仿真无人机通编程接口与Gazebo开源机器人仿真平台和ROS开源机器人操作系统进行数据交互；救援场景仿真子平台基于Gazebo开源机器人仿真平台搭建，包括：导航二维码、道路、红色十字形状的紧急物资投递点及其他障碍物。本实用新型的有益效果是：本实用新型设计了一种具有良好扩展性的，基于全开源组件的无人机救援仿真平台，并基于救灾场景，设计了一套基于计算机视觉二维码定位策略达到无人机救灾的效果。

技术领域

本实用新型涉及无人机仿真技术领域，尤其涉及一种无人机救援仿真平台。

背景技术

无人机领域在近几年来发展迅速，无人机仿真也是无人机领域必不可缺的一部分。与真实无人机相比，仿真无人机可以模拟任何所需要的物理场景，能够完全避免真实飞机在现实测试中的硬件损耗，降低未知风险，本实用新型的无人机救援仿真旨在模拟真实的救援场景，设计救援的策略，使用无人机投放急救物资，监测险情等

但现有的无人机仿真的解决方案，一种是基于Matlib/Simulink的数字仿真，这种仿真不能够模拟真实的物理场景，不能够模拟相关的硬件，仅仅用作上层算法的设计与验证。另一种是半实物仿真，这种仿真可以模拟无人机的硬件，如电机、飞控等，也可以模拟各种传感器，如摄像头、激光雷达等。但半实物仿真大多基于非开源的商业无人机仿真平台，不便于进行深度的开发。并且，目前很少有使用无人机仿真来模拟救灾场景。

实用新型内容

为了解决现有无人机数字仿，真无法模拟真实物理场景与无人机半实物仿真不开源，无法深度开发的问题，解决目前很少使用无人机仿真来模拟救灾场景问题，本实用新型提供了一种无人机救援仿真平台；包括：一种无人机救援仿真平台，其特征在于：包括：无人机飞行仿真子平台和救援场景仿真子平台；

所述无人机飞行仿真子平台包括：ROS开源机器人操作系统、Gazebo开源机器人仿真平台、仿真无人机和计算机视觉模块；

所述Gazebo开源机器人仿真平台通过自带的gazebo plugin与所述ROS开源机器人操作系统进行数据交互；所述仿真无人机提供有所述ROS开源机器人操作系统的编程接口，所述仿真无人机通过所述编程接口与所述Gazebo开源机器人仿真平台和所述ROS开源机器人操作系统进行数据交互；所述计算机视觉模块包括ZBar和OpenCV，用于识别导航二维码、投递点、道路与障碍物；

所述的救援场景仿真子平台基于所述Gazebo开源机器人仿真平台搭建，包括：导航二维码、道路、红色十字形状的紧急物资投递点及障碍物。

进一步地，所述道路有多条，且各条道路之间的位置关系为平行或者垂直；且在两条相互垂直的道路的交汇点处设有所述导航二维码，每个交汇点处都设有所述导航二维码，所述导航二维码的个数与所述交汇点的个数相等。

进一步地，所述障碍物包括：失火高楼和道路障碍物；所述失火高楼和所述道路障碍物均有多个，且均可在所述救援场景仿真子平台中随意摆放；所述红色十字形状的紧急物资投递点根据待仿真的救援任务设置在所述救援场景仿真子平台中的对应位置。

进一步地，所述ZBar用于识别所述导航二维码，所述OpenCV用于识别所述红色十字形状的紧急物资投递点、所述道路及障碍物。

进一步地，所述Gazebo开源机器人仿真平台、ZBar、OpenCV和所述仿真无人机之间均通过所述ROS开源机器人操作系统进行通信。

进一步地，所述仿真无人机采用AR.Drone仿真无人机。