[实用新型]一种可全方向转向的用于落叶小乔木轮式机器人

说明书

本实用新型公开了一种可全方向转向的用于落叶小乔木轮式机器人，包括行走机构、支撑机构、车轮升降组件、信息获取机构、调整信息获取机构位置和方向的类机械臂。本实用新型通过检测机器人的高灵活性和较强的越野能力，可以在一定程度上适应野外凹凸不平的地形，车轮采用升降结构，依靠丝杠电机的调节，在一定程度上调节轮子的高度，使其在不平整的地形之下，可以通过上下调节，使其装载传感器的车体可以始终保持水平的状态，通过测距机构，可以探测到前方是否有沟道，防止车体冲入沟中；整体来说此设计可以应对一些恶劣的地形，不影响车载传感器的正常工作，一定程度上代替人们在野外的环境下进行林木信息采集的工作。

技术领域

本实用新型涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种可全方向转向的用于落叶小乔木轮式机器人。

背景技术

经过近五十年的研究开发，林业机械得到了飞速的发展，目前林业机械已经在种苗，移栽，果实，林产品精深加工，林业灾害防治等很多林业作业领域都有不错的产品及应用成果。林业机械按照工作领域可分为：营林（包括造林、育林和护林）、木材切削和林业起重输送的机械，在广义上木材加工机械、人造板机械和林产化工设备等综合利用机械也属于这个范畴。

现如今，由于无人机技术的飞速发展，无人机勘测手段，已经应用到林业机械等众多领域，林业机械向着自动化的装置——林业机器人逐渐转变。然而，现如今以无人机为主的林业机器人存在着续航时间短，对操作要求高，容易损坏且不易维修的问题。

并且在传统的林业检测部分，由于对林业的考察大多需要实地，航拍及卫星的大范围往往无法对还未爆发但有趋势的林业灾害或者某单个植株的状况进行有效的采集，所以经常需要也需要人员穿梭林间进行考察。本专利所述的无人化轮式机器人就部分满足了这种需求，专门针对落叶小乔木进行各种数据的采集，同时通过跟换不同的监测传感器模块，可以针对性或广泛地收集数据。

实用新型内容

本实用新型提出了一种落叶小乔木野外监测机器人，灵活性高，越野能力强、可以在一定程度上适应野外的地形凹凸不平的特点。车轮采用升降结构，依靠丝杠电机的上升与下降，在一定程度上调节轮子的高度，使其在有坡度、高低不停和起伏地面的地形之下，可以通过各个轮子的上下调节，使车体始终保持水平不倾斜的工作状态，从而不影响各个车载传感器正常的工作，某种程度上更好地替代了人们在野外的环境下手持仪器的工作。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：本实用新型的一种可全方向转向的用于落叶小乔木轮式机器人，包括行走机构、支撑机构、车轮升降组件、信息获取机构、调整信息获取机构位置和方向的类机械臂、调整类机械臂的升降机构和测距机构，所述车轮升降组件设置于支撑机构上，所述测距机构位于支撑机构的上端。

优选地，所述行走机构包括四个车轮以及分别与每个车轮连接的四个直流电机，所述直流电机的输出端连接有第一滑块，所述车轮升降组件设置于第一滑块上。

优选地，所述支撑机构包括支撑壳体以及与支撑壳体配合使用的支撑顶板和支撑底板，所述支撑顶板和支撑底板之间形成安装腔体，所述支撑底板上设有第一齿轮组和第二齿轮组。

优选地，所述安装腔体内设有与第一齿轮组和第二齿轮组相连接的第一舵机组件，所述第一舵机组件上连接有旋转平台，所述旋转平台上设有驱动各个组件的单片机系统，以及为各个组件供电的供电系统。

优选地，所述车轮升降组件包括摄于第一滑块上的第一丝杠机构，所述第一丝杠机构的上端设有第一丝杠电机，所述第一丝杠电机的驱动端与第一丝杠机构固定连接，所述第一丝杠电机与支撑底板固定连接。

优选地，所述信息获取机构包括摄像头和控制摄像头方向的云台。

优选地，所述类机械臂包括设置于摄像头上的第一机械臂组件，所述第一机械臂组件远离摄像头的一端连接有第二舵机组件，所述第二舵机组件上连接有的第二机械臂组件，所述第二机械臂组件远离第二舵机组件的一端连接有第三舵机组件，所述第三舵机组件与升降机构固定连接。