[实用新型]一个电机驱动四轮行走和转向机构

说明书

本实用新型公开了一个电机驱动四轮行走和转向机构，包括驱动轮、第三从动轮、第一从动轮、第二从动轮等结构，第一传动装置同步连于驱动轮；第一传动装置同步连于第一从动轮，第一从动轮与第二从动轮之间设有单向传动机构；或者第一传动装置与第一从动轮之间设有单向传动机构，且第一从动轮与第二从动轮之间同步连有转轴。设备在正常前进时，驱动轮正转，通过第一传动装置、单向传动机构、第二传动装置带动其它三个轮子转动；当驱动轮反转作倒车动作时，单向传动机构会中断力的传递，从而使第二从动轮和第三从动轮失去自转的驱动力，最终完成设备的转向动作。本发明结构布局合理、结构简单、运行平稳且仅需单电机就能完成轮子的驱动和设备转向。

技术领域

本实用新型涉及轮驱设备领域，特别是四轮驱动行走设备，具体地说是一个电机驱动四轮行走和转向机构。

背景技术

很多设备依靠四轮行走，例如排爆机器人、遥控车、水下清洁机器人等。在公开号为“CN208380174U”专利名为“一种水下清洁机器人”的专利中，公开了一种清洁机器人，它是用于清洁地面或泳池的清洁设备，该设备具有四个轮子，其中两个后轮分别配备独立的驱动电机，通过皮带轮传动装置带动前轮转动。由于两个后轮配备的电机是独立的，所以两个后轮能作不同速度甚至相反方向的转动，能做出转向的动作，但其缺点是需要提供两个独立的电机作为轮子的动力源，制造成本高，自重大。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的现状，而提供结构布局合理、自重轻、运行平稳并且仅需一个电机就能完成对轮子的驱动和设备转向的一个电机驱动四轮行走和转向机构。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一个电机驱动四轮行走和转向机构，包括左右对向设置的驱动轮和第三从动轮，左右对向设置的第一从动轮和第二从动轮；驱动轮和第一从动轮之间设有第一传动装置，第二从动轮和第三从动轮之间同步连有第二传动装置，第一传动装置同步连于驱动轮；

第一传动装置同步连于第一从动轮，第一从动轮与第二从动轮之间设有单向传动机构；

或者第一传动装置与第一从动轮之间设有单向传动机构，且第一从动轮与第二从动轮之间同步连有转轴。

为优化上述技术方案，采取的措施还包括：

第一传动装置同步连于第一从动轮，第一从动轮与第二从动轮之间设有单向传动机构。

作为本实用新型的改进，单向传动机构包括同步连于第二从动轮的转轴，以及设置在转轴和第一从动轮之间的棘轮装置，棘轮装置包括固定在转轴上的棘轮本体，以及设置在第一从动轮上的棘爪本体。

上述的棘爪本体为柱体，第一从动轮内设有供棘爪本体自由滑动的棘爪槽，以及用于容纳棘轮本体的棘轮槽，棘爪槽沿着第一从动轮径向设置并且连通于棘轮槽。

上述的第一传动装置包括与驱动轮联动的第一带轮，与第一从动轮联动的第二带轮，以及连接第一带轮和第二带轮的第一传动带；第二传动装置包括与第三从动轮联动的第三带轮，与第二从动轮联动的第四带轮，以及连接第三带轮和第四带轮的第二传动带。

作为本实用新型的另一种改进，第一从动轮同步连有第一轴，第二从动轮同步连有第二轴，单向传动机构设于第一轴和第二轴之间。

作为本实用新型的另一种改进，单向传动机构包括同步连于第一从动轮的转轴，以及设置在转轴和第二从动轮之间的棘轮装置，棘轮装置包括固定在转轴上的棘轮本体，以及设置在第二从动轮上的棘爪本体。

上述的棘爪本体为柱体，第二从动轮内设有供棘爪本体自由滑动的棘爪槽，以及用于容纳棘轮本体的棘轮槽，棘爪槽沿着第二从动轮径向设置并且连通于棘轮槽。

作为本实用新型的另一种改进，单向传动机构设置在第一传动装置与第一从动轮之间，且第一从动轮与第二从动轮之间同步连有转轴。