[实用新型]无人机卷扬控制装置

权利要求书

1.一种无人机卷扬控制装置，包括无人机机体(1)、与无人机机体(1)固接的飞行电机(42)以及与飞行电机(42)电连接并控制飞行电机(42)工作状态的飞控模块(4)，其特征在于：所述无人机机体(1)底部固设有卷扬装置，所述卷扬装置连接有与待吊装货物相钩挂的负载钩挂件(3)，所述负载钩挂件(3)设有用于采集负载摆角并输出响应于采集负载摆角变化的负载摆角数据信号采集模块(6)；所述卷扬装置包括与无人机机体(1)固接并与负载钩挂件(3)绳连接的卷扬器(2)以及与卷扬器(2)电连接并控制卷扬器(2)动作的卷扬控制模块(5)，所述卷扬控制模块(5)与负载摆角数据信号采集模块(6)无线通信连接并输出响应于吊绳长度变化的电机电压控制信号，所述飞控模块(4)与卷扬控制模块(5)有线串口通信连接并与负载摆角数据信号采集模块(6)无线通信连接且输出响应于负载摆角数据的飞行控制信号。

2.根据权利要求1所述的无人机卷扬控制装置，其特征在于：所述负载摆角数据信号采集模块(6)包括：

摆角采集单元(61)，用于检测负载钩挂件(3)的摆角；当检测到负载钩挂件(3)的摆角变化时，输出响应于负载摆角变化的负载摆角信号；

摆角处理单元(62)，连接于摆角采集单元(61)，用于接收负载摆角信号；当接收到负载摆角信号时，输出响应于负载摆角数据的姿态处理信号，实现对负载摆角的检测处理；

第二通信单元(63)，连接于摆角处理单元(62)，用于接收姿态处理信号；当接收到姿态处理信号时，输出响应于姿态处理信号的第二通信信号，实现对负载摆角数据的信号传输。

3.根据权利要求2所述的无人机卷扬控制装置，其特征在于：所述摆角采集单元(61)设置为陀螺仪，并将陀螺仪与卷扬器(2)的绳摆垂直连接。

4.根据权利要求2所述的无人机卷扬控制装置，其特征在于：所述卷扬控制模块(5)包括：

第一通信单元(51)，无线通信连接于第二通信单元(63)，接收第二通信信号和负载摆角数据；当接收到第二通信信号和负载摆角数据时，将负载摆角数据进行传输；

吊绳检测单元(52)，固设于卷扬器(2)与直流电机(55)，用于检测吊绳伸缩长度；当检测到吊绳伸缩变化时，输出吊绳伸缩长度信号；

卷扬控制单元(53)，连接于第一通信单元(51)和吊绳检测单元(52)，用于接收负载摆角数据和吊绳伸缩长度信号；当接收到负载摆角数据和吊绳伸缩长度信号时，输出响应于负载摆角数据和吊绳伸缩长度信号的电机电压控制信号；

信号放大单元(54)，连接于卷扬控制单元(53)，用于接收电机电压控制信号；当接收到电机电压控制信号时，对电机电压控制信号进行放大；

直流电机(55)，连接于信号放大单元(54)，用于接收电机电压控制信号；当接收到电机电压控制信号时，直流电机(55)响应于电机电压控制信号使卷扬器(2)的绳摆伸缩。

5.根据权利要求4所述的无人机卷扬控制装置，其特征在于：所述吊绳检测单元(52)设置为光电编码器。

6.根据权利要求4所述的无人机卷扬控制装置，其特征在于：所述信号放大单元(54)设置为功率放大器。

7.根据权利要求1所述的无人机卷扬控制装置，其特征在于：所述飞控模块(4)包括：

飞控单元(41)，与卷扬控制单元(53)相连接，用于接收吊绳伸缩长度信号；

第三通信单元(43)，无线通信连接于第二通信单元(63)，用于接收响应于负载摆角变化的负载摆角信号；当接收到负载摆角信号时，将负载摆角信号输出至飞控单元(41)；当飞控单元(41)接收到吊绳伸缩长度信号和负载摆角信号时，输出响应于负载摆角信号的飞行控制信号；当飞行电机(42)接收到飞行控制信号时，飞行电机(42)工作状态变化实现飞行位置和飞行姿态的调整。