[发明专利]用于激光雷达数据的修正方法、设备和计算机程序产品

权利要求书

1.一种用于激光雷达数据的修正方法，包括：

记录回波信号的实时信号强度值分别达到多个目标信号强度值时的多个信号表征值；以及

基于所述多个目标信号强度值和多个信号表征值来获得所述回波信号的信号强度值与信号表征值的数据修正关系。

2.根据权利要求1所述的修正方法，还包括：

根据所述回波信号的信号强度阈值和记录次数来确定所述多个目标信号强度值。

3.根据权利要求1所述的修正方法，其中所述多个目标信号强度值包括所述回波信号的信号强度阈值，并且所述多个信号表征值包括所述回波信号的实时信号强度值达到所述信号强度阈值时的信号表征值。

4.根据权利要求2或3所述的修正方法，还包括：

记录所述回波信号的实时信号强度值达到所述强度阈值时的信号表征值，作为所述多个信号表征值的信号表征基准值；以及

根据所述多个信号表征值与所述信号表征基准值之间的多个差值来获得所述数据修正关系。

5.根据权利要求1所述的修正方法，其中在每次记录中，所述方法包括：

调节激光充电脉冲正脉宽，以便令所述回波信号的实时信号强度值达到对应的一个目标信号强度值。

6.根据权利要求4所述的修正方法，其中在每次记录中，所述方法包括重复执行以下步骤，直到所述实时信号强度值等于对应的一个目标信号强度值：

调节发射功率来发射激光信号；

接收针对于所述激光信号的所述回波信号并且测量所述实时信号强度值；

判断所述实时信号强度值是否等于对应的一个目标信号强度值；以及

响应于所述实时信号强度值不等于对应的一个目标信号强度值，重复所述调节。

7.根据权利要求6所述的修正方法，其中调节所述发射功率包括以下面的一种或多种方式来调节所述发射功率：

调节激光充电脉冲正脉宽；

调节充电电压；以及

改变激光驱动的电路参数。

8.根据权利要求4所述的修正方法，其中根据所述多个信号表征值与所述信号表征基准值之间的多个差值来获得所述数据修正关系包括：

将所述多个目标信号强度值与对应的多个差值进行拟合，以便获得反映所述目标信号强度值和差值二者关系的关系曲线。

9.一种激光雷达设备，包括：

发射机，其配置用于向目标物发射激光信号；

接收机，其配置用于接收从所述目标物反射回的回波信号；以及

处理器，其配置成执行根据权利要求1-8的任意一项所述的方法。

10.一种用于激光雷达的设备，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，其存储有程序指令，当所述程序指令由所述至少一个处理器执行时，使得所述设备执行：

记录回波信号的实时信号强度值分别达到多个目标信号强度值时的多个信号表征值；以及

基于所述多个目标信号强度值和多个信号表征值来获得所述回波信号的信号强度值与信号表征值的数据修正关系。

11.一种计算机程序产品，其包括用于修正激光雷达数据的计算机程序指令，当所述计算机程序指令由一个或多个处理器执行时，使得其实现根据权利要求1-8的任意一项所述的方法。