[发明专利]增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法及系统

权利要求书

1.一种增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：根据洗地机的尺寸，建立标准化的平面数学模型；

步骤二：确定洗地机的原地转向半径；

步骤三：确定一个离墙安全间隙；

步骤四：根据安全间隙的值确定一个最小转弯半径，并缠绕在收卷机上；

步骤五：以角落顶点为原点确定一个坐标系；

步骤六：根据角落的角度值为洗地机规划一条路径清洁角落。

2.根据权利要求1所述的增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：根据洗地机的尺寸，建立平面洗地机平面模型：

已知某洗地机长宽，记车身最大宽度处长度为x；取x作为标准洗地机平面模型的车宽；量出其单侧转向轮到车前端面、后端面的距离；

步骤二：确定洗地机的原地转向半径r；洗地机差速转向，其原地转向的半径由机体尺寸确定：

x、a为常数；

步骤三：确定一个离墙安全间隙，安全间隙定为b倍车宽x，b为常数；

步骤四：根据安全间隙的值确定一个最小转弯半径R；安全间隙预留后，沿墙边的洗地机在此间隙下能够实现的最小转弯半径即确定

3.根据权利要求2所述的增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法，其特征在于，步骤五：以角落顶点为原点确定一个坐标系xOy，定义起点、角落目标点、终点三个路径中间点；在坐标系中xOy，起点的坐标为角落目标点的坐标为终点的坐标为

步骤六：根据角落的角度值θ为洗地机规划一条路径清洁角落；这条路径使洗地机从起点出发，并进到角落目标点实施清洁，然后到达终点离开角落；这条路径由直行一、圆弧一、原地旋转、圆弧二、直行二按顺序拼接组成；洗地机从起点沿直行一与圆弧一行进到达角落清洁点，在角落清洁点实施‘原地旋转’，清洁完毕后沿圆弧二与直行二到达终点；

判断：角θ是否大于根据角度的情况选择对应的路径规划方案。

4.根据权利要求3所述的增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法，其特征在于，根据角落的角度值θ为洗地机规划一条路径清洁角落：

若角θ小于θ₁：

直行一为洗地机沿当前方向直行长度d₁，

圆弧一为洗地机沿一个半径为R_C的圆转过角度，

原地旋转为洗地机原地沿顺时针方向转过角度，

圆弧二为洗地机沿半径为R_C的圆转过

直行二为洗地机沿当前方向直行长度d₂，

若角θ大于θ₁：

直行一为洗地机沿当前方向的反方向后退长度d₁，

圆弧一为洗地机沿一个半径为R_C的圆转过角度，

原地旋转为洗地机原地沿逆时针方向转过角度，

圆弧二为洗地机沿半径为R_C的圆转过

直行二为洗地机沿当前方向后退长度d₂，

5.一种路径规划系统，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，其特征在于；所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任一所述的方法步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述的计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一所述的方法步骤。