[发明专利]一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置

说明书

本发明公开的一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置，包括工作箱体，所述工作箱体内设有开口向下的工作腔，所述工作腔内设有动力装置，本发明在对工件进行夹持时，在夹持工件移动的过程中对工件对夹持板的相对滑动进行感应，当工件与夹持板产生相对滑动时自动调节夹持力度，直至工件与夹持板不再发生相对滑动为止，在对相同工件进行重复工作周期时，其夹持力度能够保持在一个最适合工件夹持的点，本装置有利于不适合过高夹持力度的工件在夹持过程中减少形变，一定程度的减小工件的精度误差。

技术领域

本发明涉及机械臂抓取领域，具体为一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。

在机械臂对工件进行夹持时，其力度往往是固定的，但是对于某些例如柔性材料工件等不适合较高夹持力度的工件而言，较大的夹持力度将造成其形变，从而影响工件的形状精度。本发明阐述的，能够解决上述问题。

发明内容

技术问题：

机械臂对工件进行夹持力度往往是固定，对于某些例如柔性材料工件而言较大的夹持力度将造成其形变，影响工件的形状精度。

为解决上述问题，本例设计了一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置，本例的一种自动调节夹持力度的防打滑机械臂抓取装置，包括工作箱体，所述工作箱体内设有开口向下的工作腔，所述工作腔内设有动力装置，所述动力装置包括固定设置在所述工作腔左右侧内壁之间的导杆，所述导杆上左右对称且左右滑动设有两个夹持箱，所述夹持箱内设有夹持腔，所述夹持腔内设有调整装置，所述调整装置包括与所述夹持腔右侧内壁左右滑动连接的限位板，所述夹持腔前后侧内壁之间转动设有第一转动轴，所述第一转动轴上固定设有与所述限位板下端面啮合的第一直齿轮，所述第一转动轴上固定设有位于所述第一直齿轮前侧的第一斜齿轮，所述夹持腔前后侧内壁之间转动设有第二转动轴，所述第二转动轴上固定设有与所述限位板上端面啮合的第二直齿轮，所述夹持腔左右侧内壁之间转动设有第三转动轴，所述第三转动轴上固定设有与所述第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮，所述夹持腔上侧内壁设有开口向下的限位腔，所述限位腔内设有限位装置，所述限位装置包括上下滑动设置在所述限位腔内的限位套筒，所述限位套筒内设有开口向下的第一滑孔，所述第一滑孔内上下滑动设有限位齿块，所述限位齿块上端面与所述第一滑孔上侧内壁之间固定设有第一弹簧，所述限位板靠近所述工作箱体左右对称中心线侧端面上设有开口向靠近所述工作箱体左右对称中心线侧的夹持孔，所述夹持孔内设有滑动感应装置，所述滑动感应装置包括左右滑动设置在所述夹持孔内的夹持杆，所述夹持杆靠近所述工作箱体左右对称中心线侧端面上固定设有夹持板，所述夹持板远离所述工作箱体左右对称中心线侧端面与所述限位板靠近所述工作箱体左右对称中心线侧端面之间固定设有第二弹簧。

其中，所述动力装置还包括转动设置在所述工作腔左右侧内壁之间的螺纹杆，所述螺纹杆与两个所述夹持箱螺纹连接，所述工作腔上侧内壁上固定设有与所述导杆固定连接的动力箱，所述动力箱内设有传动腔，所述螺纹杆穿过所述传动腔左右侧内壁且与所述传动腔左右侧内壁转动连接，所述螺纹杆上固定设有位于所述传动腔内的第一锥齿轮，所述工作箱体上端面上固定设有电机，所述电机下端动力连接设有动力轴，所述动力轴下端延伸至所述传动腔内且与所述传动腔上侧内壁转动连接，所述动力轴上固定设有位于所述传动腔内且与所述第一锥齿轮啮合连接的第二锥齿轮，所述工作腔左侧内壁上固定设有能够与左侧所述夹持箱左端面抵触的第一限位开关，所述动力箱左端面上固定设有能够与左侧所述夹持箱右端面抵触的第二限位开关，当所述螺纹杆转动时，左右侧两个所述夹持箱随着所述螺纹杆的转动而相向或者相背移动，其移动方向取决于所述螺纹杆的转向，且当左侧所述夹持箱抵触所述第一限位开关或者所述第二限位开关后，所述电机停止工作。