[发明专利]CAN报文的发送方法、控制单元、CAN节点及其网络

权利要求书

1.一种控制器局域网络CAN报文的发送方法，包括：

设定在与当前CAN节点对应的标识下的CAN报文的发送周期范围和初始发送周期，并计算得到在所述发送周期范围内的所有质数；

采用所述初始发送周期发送所述CAN报文，并统计在所述初始发送周期中所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况；以及

在所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况超出设定条件的情况下，从所计算得到的所有质数中查找与所述初始发送周期最相近的质数作为新的发送周期，采用所述新的发送周期发送所述CAN报文，并统计在所述新的发送周期中所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况。

2.根据权利要求1所述的CAN报文的发送方法，还包括：

若在采用所述新的发送周期发送所述CAN报文后，所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况不再超出所述设定条件，则采用所述新的发送周期作为默认发送周期；

若在采用所述新的发送周期发送所述CAN报文后，所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况依然超出所述设定条件，则继续从所计算得到的所有质数中查找与当前所述新的发送周期最相近的质数作为下一个新的发送周期，并采用所述下一个新的发送周期发送所述CAN报文。

3.根据权利要求2所述的CAN报文的发送方法，还包括：

若采用所计算得到的所有质数作为发送周期发送所述CAN报文均使得所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况超出所述设定条件，则采用所述CAN报文被仲裁导致延迟的概率最低的周期作为所述CAN报文的默认发送周期。

4.根据权利要求1所述的CAN报文的发送方法，其中，所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况包括下面两种情况中的至少一个：

所述CAN报文在被发送时连续被仲裁导致延迟的次数；和

在指定次数的发送所述CAN报文中所述CAN报文被仲裁导致延迟的概率。

5.根据权利要求4所述的CAN报文的发送方法，其中，所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况超出设定条件包括：

所述CAN报文在被发送时连续被仲裁导致延迟的次数大于或等于第一阈值；或者

在指定次数的发送所述CAN报文中所述CAN报文被仲裁导致延迟的概率大于或等于第二阈值。

6.根据权利要求3或4所述的CAN报文的发送方法，其中，

所述CAN报文被仲裁导致延迟的概率为所述CAN报文被仲裁导致延迟的数量与计算该概率所采用的所述CAN报文的总数量的比值。

7.一种控制单元，包括：

周期设定模块，用于设定在与当前控制器局域网络CAN节点对应的标识下的CAN报文的发送周期范围和初始发送周期，并计算得到在所述发送周期范围内的所有质数，以及在所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况超出设定条件的情况下，从所计算得到的所有质数中查找与所述初始发送周期最相近的质数作为新的发送周期；

发送模块，用于采用所述初始发送周期或者所述新的发送周期发送所述CAN报文；以及

统计模块，用于统计在所述初始发送周期中所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况和在所述新的发送周期中所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况。

8.根据权利要求7所述的控制单元，其中，

所述发送模块还用于若在采用所述新的发送周期发送所述CAN报文后，所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况不再超出所述设定条件，则采用所述新的发送周期作为默认发送周期；

所述周期设定模块还用于若在采用所述新的发送周期发送所述CAN报文后，所述CAN报文被仲裁导致延迟的情况依然超出所述设定条件，则继续从所计算得到的所有质数中查找与当前所述新的发送周期最相近的质数作为下一个新的发送周期；所述发送模块还用于采用所述下一个新的发送周期发送所述CAN报文。