[发明专利]一种主从式CAN FD总线应用层通信方法及系统、电子设备

权利要求书

1.一种主从式CAN FD总线应用层通信方法，其特征在于，包括：

接收数据帧；其中，所述数据帧的帧结构中包括仲裁域帧ID和数据域中的数据段数据结构；

根据所述数据帧帧结构的仲裁域帧ID，确定所述数据帧的类型；其中，所述数据帧的类型包括周期指令帧、特定指令帧、周期应答帧、异常状态帧或异常处理指令帧；

若所述数据帧的类型为周期指令帧，则确定所述周期指令帧为从节点或监控节点接收的来自主节点的数据帧，从节点或监控节点获取其帧结构的数据域中的数据段数据结构中的第一数据，并执行与所述第一数据相关的功能；

若所述数据帧的类型为特定指令帧，则确定所述特定指令帧为从节点接收的来自主节点的数据帧，从节点获取其帧结构的数据域中的数据段数据结构中的第二数据，并执行与所述第二数据相关的功能；

若所述数据帧的类型为周期应答帧，则确定所述周期应答帧为主节点接收的来自从节点的数据帧，主节点获取其帧结构的数据域中的数据段数据结构中的第三数据；

其中，所述异常状态帧为主节点接收的从节点发生功能故障时发送的数据帧；

所述异常处理指令帧为主节点或从节点接收的监控节点监测到主节点发生异常时发送的数据帧；

所述第一数据为主节点运行时间戳、主节点和从节点的自检状态、指令字节、从节点连接状态以及第一CRC32校验字节。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周期指令帧和周期应答帧帧结构的仲裁域帧ID设置有地址位段和指令类型/数据类型位段中的一种或多种信息；

所述地址位段表示数据帧发送者；主节点的地址值为1，监控节点的地址值为0，从节点的地址分配根据从节点在系统中的重要性，从小到大分配；当地址位段指示数据来源为主节点或监控节点时，则指令类型/数据类型位段表示指令类型；当地址位段指示数据来源为从节点时，则指令类型/数据类型位段表示数据类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述周期指令帧帧结构中的数据域中的数据段数据结构中，第一预设值字节为主节点运行时间戳，紧跟第一预设值字节的第二预设值字节为主节点和从节点的自检状态，紧跟第二预设值字节的第三预设值字节为指令字节，紧跟第三预设值字节的第四预设值字节为从节点连接状态，紧跟第四预设值字节的第五预设值字节为第一CRC32校验字节；

其中，所述第二预设值字节中的其中一位对应主节点的自检状态，其余位的每一位对应一个从节点的自检状态，如果对应位的值为1表示节点自检正常，为0表示节点自检异常。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，不同位置的指令字节表示发送给不同的从节点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二数据为控制参数；

所述特定指令帧帧结构中的数据域中的数据段数据结构为控制参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三数据为从节点记录的主节点的当前时间戳、从节点的自检状态、从节点的工作状态、从节点的功能数据以及第二CRC32校验字节；

所述周期应答帧帧结构的数据域中的数据段数据结构中，第一设置值字节为从节点记录的主节点的当前时间戳，紧跟第一设置值字节的第二设置值字节为从节点的自检状态，紧跟第二设置值字节的第三设置值字节为从节点的工作状态，紧跟第三设置值字节的第四设置值字节为从节点的功能数据，紧跟第四设置值字节的第五设置值字节为第二CRC32校验字节。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述主节点发生异常，则所述监控节点接管所述主节点的工作。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述监控节点通过所述主节点发送的周期指令帧中的从节点的自检状态字节监控从节点的自检状态。