[发明专利]一种自动对接装置

说明书

本发明实施例提供了一种自动对接装置，该装置的固定组件安装有用于获取所述固定组件的位置及姿态信息的第一传感器；运动平台通过锁紧机构锁定安装有对接组件，且在锁紧机构处于未锁定的状态下，对接组件可沿着锁紧机构的、且与固定端面垂直的安装面上移动，运动平台上还安装有用于获取所述对接件的位置及姿态信息的第二传感器，运动平台、固定组件、第一传感器和第二传感器分别用于与控制系统电连接。可见，应用本发明实施例的装置能够在保证人身安全的基础上，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及一种自动对接装置及方法。

背景技术

目前，随着机械工程智能化技术的发展，在各行各业中，越来越多的人工智能代替人工完成作业，但是，在一些危险以及特殊行业中，仍然需要人工协助才能完成对接工作，如在作战过程中更换弹药箱等危险的工作，需要人工操作更换弹药，出于以人为本，关爱生命的考虑，在危险环境中使用自动对接技术，可以有效提高对接工作的可靠性，最大程度的保护人员安全。

由上可见，在上述环境恶劣和工况危险的情况下，现有技术仍然需要通过人工协助操作才能完成对接，不仅工作量大，还效率低下，同时在长期作业中，还容易对人身安全带来威胁。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种自动对接装置，能够在保证人身安全的基础上，提高工作效率。

具体技术方案如下：

本发明实施例提供的一种自动对接装置，所述装置包括：固定组件、预设数量自由度的运动平台、锁紧机构、对接组件、第一传感器和第二传感器；

所述固定组件安装有用于获取所述固定组件的位置及姿态信息的第一传感器，其中，所述固定组件用于安装在第一对接机构的固定端面上；

所述运动平台上通过所述锁紧机构锁定安装有所述对接组件，且在所述锁紧机构处于未锁定的状态下，所述对接组件可沿着所述锁紧机构的、且与所述固定端面垂直的安装面上移动，所述运动平台上还安装有用于获取所述对接组件的位置及姿态信息的第二传感器；其中，所述运动平台用于安装在第二对接机构的、且与所述固定端面平行的对接端面上；

所述运动平台、所述固定组件、所述第一传感器和所述第二传感器分别用于与所述控制系统电连接，其中，所述控制系统用于在确定对所述对接组件和所述固定组件进行对接的情况下，控制所述锁紧机构处于锁定状态，并根据所述第一传感器和所述第二传感器获得的位置及姿态信息，控制所述运动平台带动所述对接组件移动至与所述固定组件处于限位对接状态，在确定所述对接组件在限位对接的作用下处于预设位置状态的情况下，解锁所述锁紧机构，并控制所述固定组件运动以与所述对接组件达到固定连接。

本发明的一个实施例中，所述装置还包括控制系统。

本发明的一个实施例中，所述固定组件包括：固定件、减速机构和电机；

所述固定件包括均为中空结构的定位结构和转动结构，所述转动结构以与所述定位结构位于同一中心轴线的方式置于所述定位结构内，且所述转动结构可相对所述定位结构独立运动；

所述定位结构内安装有所述减速机构，且用于安装在所述第一对接机构的固定端面上；

所述减速机构的输入端与所述电机连接，所述减速机构的输出端上安装有所述转动结构；

所述对接组件包括：对接件和对接体；

所述对接件包括均为中空结构的限位结构和对接结构，所述对接结构以与所述限位结构位于同一中心轴线的方式安装于所述限位结构内；其中，所述转动结构和所述对接结构中每一配合连接处设有用于螺旋连接的配合结构；所述限位结构和所述定位结构中每一位置处设有用于限定所述对接组件转动的配合结构；

所述对接件安装在所述对接体上；

所述对接体通过锁紧机构安装在所述运动平台上；