[发明专利]信息模块投放装置

说明书

本发明涉及信息模块投放装置，信息模块投放装置包括模块架，模块架包括一级模块托板和二级模块托板，一级模块转架转动配置在模块架上，二级模块转架转动配置在模块架上，本发明的信息模块投放装置的一级模块托板和二级模块托板均能够承托信息模块，一级模块转架和二级模块转架均转动配置在模块架上，一级模块转架转动时能够将信息模块带至一级模块投放口处，使信息模块从一级模块投放口处被投放置环境中，二级模块转架转动时能够将二级模块托板上的信息模块带至二级模块投放口，使信息模块下落至一级模块托板上进行补充，再由一级模块转架带动至一级模块投放处。通过信息模块投放装置可以将多个信息模块有序的投放到环境中。

技术领域

本发明涉及信息模块投放装置。

背景技术

群体机器人具有较好的稳定性和适应性，在复杂场景中进行环境信息感知、协同目标搜索和协调控制方面具有较大的优势。准确认知自身的位置以及实现周围机器人位置信息感知对群体机器人完成任务较为重要，在机器人应用场景中，直接信息交流往往受通信距离和环境的限制。在环境中投放存储有信息的信息模块，可以使机器人感知信息模块，进而能够扩展机器人信息交流的渠道。

发明内容

本发明的目的在于提供一种信息模块投放装置，用于将多个信息模块投放至环境中。

本发明的信息模块投放装置采用如下技术方案：

信息模块投放装置包括：

模块架，包括一级模块托板和二级模块托板，一级模块托板设有供信息模块落下的一级模块投放口；

一级模块转架，转动配置在模块架上，设置至少两个用于定位放置信息模块的信息模块放置位，用于带动信息模块在一级模块托板上沿一级模块转架的周向运动，在信息模块运动至一级模块投放口时从一级模块投放口落下被投放至环境中；

二级模块托板与一级模块托板固定，且处于一级模块转架上方，设有供信息模块下落的二级模块投放口；

二级模块转架，转动配置在模块架上，一级模块转架与二级模块转架的转动轴线平行或者重合，二级模块转架处于二级模块托板的上方，设置至少两个信息模块放置位，用于带动信息模块在二级模块托板沿二级模块转架周向运动，在信息模块运动至二级模块投放口处时从二级模块投放口下落至一级模块托板上，并由一级模块转架带动运动；

驱动装置，一级模块转架和二级模块转架由驱动装置驱动。

有益效果：本发明的信息模块投放装置的一级模块托板和二级模块托板均能够承托信息模块，一级模块转架和二级模块转架均转动配置在模块架上，一级模块转架转动时能够将信息模块带至一级模块投放口处，使信息模块从一级模块投放口处被投放置环境中，二级模块转架转动时能够将二级模块托板上的信息模块带至二级模块投放口，使信息模块下落至一级模块托板上进行补充，再由一级模块转架带动至一级模块投放处。通过信息模块投放装置可以将多个信息模块有序的投放到环境中。二级模块转架可以增加信息模块的携带数量，二级模块转架处的信息模块先投放到一级模块托板上，再投放到环境中，避免直接投放对信息模块冲击较大造成损坏。

进一步的，所述一级模块转架和二级模块转架的转向相同。简化装置结构，便于控制。

进一步的，所述驱动装置的动力输出轴通过行星齿轮系带动二级模块转架转动，行星齿轮系包括与模块架固定的齿圈、转动装配在在二级模块转架上的行星轮和固定在动力输出轴上的太阳轮，所述二级模块转架构成行星架。通过行星齿轮系实现二级模块转架的减速，便于实现使一级模块托板上的信息模块下落后，再使二级模块托板上的信息模块下落。

进一步的，所述太阳轮上设有止转孔，所述动力输出轴上设有用于插入止转孔的止转块止转块与止转孔的孔壁在太阳轮周向上挡止配合。便于动力输出轴与太阳轮的安装拆卸。

进一步的，所述一级模块转架和二级模块转架的转向相反。使信息模块投放装置整体平衡型较好。