[发明专利]一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法

说明书

本发明属于工业通信应用技术领域，具体公开了一种基于实时以太网EtherCAT的伺服驱动器固件升级方法，设计在EtherCAT协议中，利用COE设备行规，实现文件传输的方法，利用MCU片内存储器中IAP程序接收EtherCAT(COE)中传输过来的固件，对片内用户程序重写，实现对片内Flash中的用户程序进行远端升级和运行。本发明的一种基于实时以太网EtherCAT的伺服驱动器固件升级方法的有益效果在于：可以在伺服驱动器现有的EtherCAT协议中实现固件升级，不增加额外的数据接口，不需要拆机进行，提高了产品固件升级的便捷性，同时能够减少系统的维护费用，能够产生较好的经济效益，具有较高地实际工程应用价值，实用性强，适用范围广泛，易于推广。

技术领域

本发明属于工业通信应用技术领域，具体涉及一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法。

背景技术

现有技术是使用串口进行固件升级或者无升级功能。

使用串口升级优点是开发难度低；使用串口升级的缺点，在设备现场无法操作或很难操作，需要携带额外的工具和接口，产品上需要预留空间，并为此付出成本，同时传输过程不可中断，无纠错机制。

基于上述问题，本发明提供一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法。

发明内容

发明目的：本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法，可以在伺服驱动器现有的EtherCAT协议中实现固件升级，不增加额外的数据接口，不需要拆机进行，提高了产品固件升级的便捷性，同时能够减少系统的维护费用，能够产生较好的经济效益，具有较高地实际工程应用价值，适用范围广泛，易于推广。

技术方案：本发明提供的一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法，包括以下步骤，步骤1、设计MCU中的地址分为IAP地址和用户APP地址，将IAP程序通过SWD烧录到MCU中的IAP地址上。步骤2、上位机软件需要将二进制固件拆分打包，分为帧单位和包单位，进行编码。步骤3、MCU在数据接收的起始，会把上位机下发的固件整体信息作为控制数据保存下来，包含文件大小，包数量，以及帧数量。步骤4、帧号发送的当前包的第几帧，从0开始，最大257，每次帧号增加，帧号从零开始，包号发送的当前固件的第几包，从1开始，最大512，每次包号增加，包号从1开始，其中，传输过程中如果发生了断开事件，MCU会保存当前状态，记录断开的帧序号和包序号，直至重新连接，然后从断开处开始接着传送数据，实现断点续传功能。

本技术方案的，所述步骤2中的每包信息包含归属于这一包的帧数量，1KByte数据和CRC校验信息，每帧信息包含4字节数据和帧序号，每帧数据为最小传输单位，通过建立的专用的EtherCAT-COE中的对象字典传输。

本技术方案的，所述步骤3中的数据接收过程中，每接收到一帧报文，首先校验帧序号是否正确，如正确，存入SRAM中，如不正确，丢弃报文并通知上位机重发数据，每接收完一包数据，会校验CRC信息，然后写入指定Flash区域，开始接收下一包数据，直至数据全部接收完毕。

本技术方案的，所述步骤4中传输过程利用EtherCAT总线中COE设备行规进行，EtherCAT从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据，同样，输入数据也是在报文经过时插入至报文中，在协议中设计开辟专用对象，用来作为数据传输的容器，3001、30023003、3004、3005，这些对象中包含了错误码、数据、帧序号、包序号、控制指令，用来保证升级过程完整有序进行。

与现有技术相比，本发明的一种基于EtherCAT实时以太网的伺服驱动固件升级方法的有益效果在于：可以在伺服驱动器现有的EtherCAT协议中实现固件升级，不增加额外的数据接口，不需要拆机进行，提高了产品固件升级的便捷性，同时能够减少系统的维护费用，能够产生较好的经济效益，具有较高地实际工程应用价值，适用范围广泛，易于推广。

附图说明