[发明专利]一种木工行业柔性智能分拣线及分拣方法

权利要求书

1.一种木工行业柔性智能分拣线，其特征在于：包括：

用来接收木板（1）的接料机（2）；

与所述接料机（2）对接的第一输送线（3），所述接料机（2）将木板（1）翻转到所述第一输送线（3）上；

与所述第一输送线（3）对接的离心机（4），所述离心机（4）边缘的切线上具有一木板出口；

与所述离心机（4）的木板出口对接的第二输送线（5）；

与所述第二输送线（5）的后端对接且与其传输方向垂直的第三输送线（6）；

与所述第三输送线（6）的后端对接且与其传输方向垂直的第四输送线（16）；

设置在所述第四输送线（16）后端用来对木板（1）的角度、正反面状态和长度尺寸进行动态监测的视觉系统（14）；

接收所述视觉系统（14）的监测数据并根据监测数据抓取第四输送线（16）上木板（1）的机器人抓手；

用来整叠存放木板（1）的分拣料仓（7），所述机器人抓手将抓取的木板（1）存放到分拣料仓（7）内；

机械臂（15）以及安装在机械臂（15）上的取料卡爪（10），所述取料卡爪（10）从分拣料仓（7）内将整叠的木板（1）取出放至周转筐（9）中；

所述第三输送线（6）上还设置有姿态调整机构（13），所述姿态调整机构（13）包括固定在第三输送线（6）的支架上的弧形导向架（131）以及设置在所述第三输送线（6）上方的正对第二输送线（5）的导向转动体（132），所述弧形导向架（131）从第二输送线（5）的右侧开始向第三输送线（6）的中部和第三输送线（6）的输送方向延伸。

2.根据权利要求1所述的木工行业柔性智能分拣线，其特征在于：所述机器人抓手为并列设置的两个delta机器人（12）。

3.根据权利要求1所述的木工行业柔性智能分拣线，其特征在于：还包括对所述周转筐（9）进行运转的装筐辊道系统（8）。

4.根据权利要求2所述的木工行业柔性智能分拣线，其特征在于：每个delta机器人（12）对应设置一个分拣料仓（7），每个分拣料仓（7）设置四个用来存放整叠木板（1）的工位，分别为两个存放选色标记向上的木板（1）的正面工位和两个存放选色标记向下的木板（1）的反面工位。

5.根据权利要求4所述的木工行业柔性智能分拣线，其特征在于：所述周转筐（9）内设置8个工位，分别与分拣料仓（7）的8个工位相对应，分拣料仓（7）的一个工位内的整叠木板（1）放入周转筐（9）内同一个工位内。

6.根据权利要求1所述的木工行业柔性智能分拣线，其特征在于：所述取料卡爪（10）包括安装在所述机械臂（15）上的取料架（101）以及对称安装在所述取料架（101）上的两个卡爪组件，所述卡爪组件包括安装在所述取料架（101）上的固定取料板（102）、设置在所述取料架（101）上的第四导轨（103）、安装在所述取料架（101）上的取料气缸（104）以及连接在所述取料气缸（104）输出端且沿所述第四导轨（103）滑动的活动取料板（105）。

7.根据权利要求1所述的木工行业柔性智能分拣线，其特征在于：还包括用来装运选色分类标记后的木板（1）的AGV小车，木板（1）放在物料筐（11）内被AGV小车运送到接料机（2）处；所述物料筐（11）左右两侧外对称设置有筐导向轨道（111），所述接料机（2）包括：接料机架（21）、安装在所述接料机架（21）上的第一驱动电机（22）、连接在所述第一驱动电机（22）输出轴上的接料主动链轮（23）、通过链传动与所述接料主动链轮（23）连接的接料从动链轮（24）、与所述接料从动链轮（24）的同轴设置的翻料转轴（25）以及与固定连接在所述翻料转轴（25）两端的两条相互平行设置的翻料臂（26），所述翻料臂（26）的内侧具有与所述筐导向轨道（111）相对应的筐导向槽（27），所述筐导向槽（27）成列安装有多个用来减小筐导向轨道（111）运动阻力的滑动辊（29）。