[发明专利]数字孪生模型的运行方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种数字孪生模型的运行方法，其特征在于，所述数字孪生模型为与实体机器人物理属性相同的物理模型，所述方法包括：

将数字孪生模型和所述数字孪生模型的业务行为蓝图进行打包，得到打包后的数字孪生模型，其中，所述打包后的数字孪生模型包括所述业务行为蓝图；

加载所述打包后的数字孪生模型，运行所述业务行为蓝图；

所述业务行为蓝图驱动所述数字孪生模型与数字孪生世界或其他数字孪生模型进行行为交互，以同步控制所述实体机器人与物理环境或其他实体机器人进行行为交互；

所述业务行为蓝图以行为脚本的文件方式呈现，所述业务行为蓝图包括所述数字孪生模型的行为逻辑，所述打包后的数字孪生模型中定义了所述行为逻辑，所述行为逻辑用于驱动所述数字孪生模型与环境或其他数字孪生模型进行行为交互；

所述业务行为蓝图驱动所述数字孪生模型与环境或其他数字孪生模型进行行为交互，以同步控制所述实体机器人与物理环境或其他实体机器人进行行为交互，包括：

所述数字孪生模型接收控制指令；

所述业务行为蓝图对所述控制指令进行解析，得到与所述控制指令匹配的一个或多个行为；

所述业务行为蓝图控制所述数字孪生模型执行所述一个或多个行为，以同步控制所述实体机器人执行所述一个或多个行为。

2.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，所述业务行为蓝图对所述控制指令进行解析，得到与所述控制指令匹配的一个或多个行为，包括：

所述业务行为蓝图对所述控制指令进行意图分析，并根据所述数字孪生模型对应的实体机器人的类型，确定该数字孪生模型需要执行的与所述控制指令匹配的一个或多个行为。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述业务行为蓝图支持重载机制，所述 方法还包括：

对于确定的所述一个或多个行为，根据该数字孪生模型对应的实体机器人的类型，判断该实体机器人在执行所述行为时是否与通用机器人的动作相同；

若不同，对所述行为进行重载；

所述控制所述数字孪生模型执行所述一个或多个行为，包括：

控制所述数字孪生模型执行所述重载后的行为。

4.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述业务行为蓝图支持继承机制，其中，数字孪生模型中的子模型的业务行为蓝图能够继承父类模型的业务行为蓝图。

5.根据权利要求 1-4 任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述实体机器人的形状、结构和外观进行几何外观建模和关节仿真，得到第一模型；

在所述第一模型的基础上对所述实体机器人的传感器进行仿真，得到包含传感器模型的第二模型；

在所述第二模型的基础上对所述实体机器人的物理属性进行物理仿真，得到数字孪生模型。

6.一种数字孪生模型的实现装置，其特征在于，所述数字孪生模型为与实体机器人物理属性相同的物理模型，所述装置包括：

打包模块，用于将数字孪生模型和所述数字孪生模型的业务行为蓝图进行打包，得到打包后的数字孪生模型，其中，所述打包后的数字孪生模型包括所述业务行为蓝图；

加载模块，用于加载所述打包后的数字孪生模型，运行所述业务行为蓝图；

驱动模块，用于通过所述业务行为蓝图驱动所述数字孪生模型与数字孪生世界或其他数字孪生模型进行行为交互，以同步控制所述实体机器人与物理环境或其他实体机器人进行行为交互；

所述业务行为蓝图以行为脚本的文件方式呈现，所述业务行为蓝图包括所述数字孪生模型的行为逻辑，所述打包后的数字孪生模型中定义了所述行为逻辑，所述行为逻辑用于驱动所述数字孪生模型与环境或其他数字孪生模型进行行为交互；

所述业务行为蓝图驱动所述数字孪生模型与环境或其他数字孪生模型进行行为交互，以同步控制所述实体机器人与物理环境或其他实体机器人进行行为交互，包括：

所述数字孪生模型接收控制指令；

所述业务行为蓝图对所述控制指令进行解析，得到与所述控制指令匹配的一个或多个行为；

所述业务行为蓝图控制所述数字孪生模型执行所述一个或多个行为，以同步控制所述实体机器人执行所述一个或多个行为。