[发明专利]一种基于多数据融合滤波的井盖异动监测方法和装置

权利要求书

1.一种基于多数据融合滤波的井盖异动监测方法，其特征在于，所述方法包括：

获得待监测井盖的初始背景角度值；

获得所述待监测井盖当前的加速度与角速率样本集，其中，所述加速度与角速率样本集包含若干个加速度和相应的角速率；

对所述加速度与角速率样本集数据进行卡尔曼滤波处理；

根据若干个卡尔曼滤波处理后的加速度，计算出所述待监测井盖相应的当前倾角值；

计算每一个所述当前倾角值与所述初始背景角度值差值的绝对值；

获得第一阈值；

判断每一个所述当前倾角值与所述初始背景角度值差值的绝对值是否均大于所述第一阈值；

如果每一个所述当前倾角值与所述初始背景角度值差值的绝对值均大于所述第一阈值，计算若干个所述当前倾角值的均方根误差；

获得第二阈值；

判断若干个所述当前倾角值的均方根误差是否小于所述第二阈值；

如果若干个所述当前倾角值的均方根误差小于所述第二阈值，确定所述待监测井盖发生异动，所述待监测井盖终端发送报警信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断每一个所述当前倾角值与所述初始背景角度值差值的绝对值是否均大于所述第一阈值，还包括：

如果每一个所述当前倾角值与所述初始背景角度值差值的绝对值不均大于所述第一阈值，确定所述待监测井盖状态正常。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述待监测井盖当前的加速度与角速率样本集，包括：

通过加速度计采集所述待监测井盖当前的加速度数据；

通过陀螺仪采集所述待监测井盖当前的角速率数据；

其中，所述加速度计与所述陀螺仪均设置在所述待监测井盖终端内部。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前加速度与角速率样本集的采集时间范围为1～10s，采集时间间隔范围为10～100ms。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果每一个所述当前倾角值与所述初始背景角度值差值的绝对值均大于所述第一阈值之后，包括：

计算所述当前倾角值的平均值；

判断所述当前倾角值的平均值是否大于所述第一阈值；

如果所述当前倾角值的平均值大于所述第一阈值，计算若干个所述当前倾角值的均方根误差。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一阈值的取值范围为5°～90°，所述第二阈值的取值范围为3°～5°。

7.一种基于多数据融合滤波的井盖异动监测装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获得单元，所述第一获得单元用于获得待监测井盖的初始背景角度值；

第二获得单元，所述第二获得单元用于获得所述待监测井盖当前的加速度与角速率样本集，其中，所述加速度与角速率样本集包含若干个加速度和相应的角速率；

第一处理单元，所述第一处理单元用于对所述加速度与角速率样本集数据进行卡尔曼滤波处理；

第一计算单元，所述第一计算单元用于根据若干个卡尔曼滤波处理后的加速度，计算出所述待监测井盖相应的当前倾角值；

第二计算单元，所述第二计算单元用于计算每一个所述当前倾角值与所述初始背景角度值差值的绝对值；

第三获得单元，所述第三获得单元用于获得第一阈值；

第一判断单元，所述第一判断单元用于判断每一个所述当前倾角值与所述初始背景角度值差值的绝对值是否均大于所述第一阈值；

第三计算单元，所述第三计算单元用于如果每一个所述当前倾角值与所述初始背景角度值差值的绝对值均大于所述第一阈值，计算若干个所述当前倾角值的均方根误差；

第四获得单元，所述第四获得单元用于获得第二阈值；

第二判断单元，所述第二判断单元用于判断若干个所述当前倾角值的均方根误差是否小于所述第二阈值；

第一确定单元，所述第一确定单元用于如果若干个所述当前倾角值的均方根误差小于所述第二阈值，确定所述待监测井盖发生异动，所述待监测井盖终端发送报警信息。