[发明专利]激光雷达校准装置和校准方法

权利要求书

1.一种激光雷达校准装置，其特征在于，包括反射面、控制器、旋转台和高精度测距仪；

所述高精度测距仪和被测激光雷达固定在所述旋转台上；所述控制器连接所述旋转台、所述被测激光雷达和所述高精度测距仪；所述反射面和所述被测激光雷达的激光出射位置之间的距离，与所述被测激光雷达的转动角度成函数关系；所述控制器用于控制所述旋转台的旋转速度，还用于获取所述高精度测距仪和所述被测激光雷达与所述反射面的距离测量数据，并根据所述距离测量数据，以及所述距离测量数据和所述转动角度的函数关系，确定所述被测激光雷达的综合校准参数。

2.根据权利要求1所述的激光雷达校准装置，其特征在于，所述反射面为曲面。

3.根据权利要求2所述的激光雷达校准装置，其特征在于，所述反射面和所述被测激光雷达的激光出射位置之间的距离，与所述被测激光雷达的转动角度成单调函数关系。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的激光雷达校准装置，其特征在于，还包括升降台；所述旋转台设置于所述升降台上；所述控制器连接所述升降台，还用于控制所述升降台的升降速度；所述反射面上沿升降方向设置有多个颜色不同的区域。

5.根据权利要求4所述的激光雷达校准装置，其特征在于，所述反射面上的多个颜色不同的区域，按照预设的尺寸依次设置。

6.根据权利要求4所述的激光雷达校准装置，其特征在于，所述反射面上的多个颜色不同的区域，对所述被测激光雷达出射激光的反射率沿升降方向单调变化。

7.根据权利要求1所述的激光雷达校准装置，其特征在于，所述激光雷达校准装置放置于无尘环境。

8.一种激光雷达校准方法，其特征在于，基于权利要求1至6任意一项所述的激光雷达校准装置实现，所述方法包括：

控制旋转台按预设的旋转速度旋转；所述被测激光雷达和所述高精度测距仪固定在所述旋转台上；

获取被测激光雷达和高精度测距仪与反射面的距离测量数据；所述反射面和所述被测激光雷达的激光出射位置之间的距离，与所述被测激光雷达的转动角度成函数关系；

根据所述距离测量数据，以及所述距离测量数据和所述转动角度的函数关系，确定所述被测激光雷达的综合校准参数。

9.根据权利要求8所述的激光雷达校准方法，其特征在于，所述反射面上沿高度方向设置有多个颜色不同的区域，所述获取被测激光雷达和高精度测距仪与反射面的距离测量数据之前，还包括：

控制升降台按预设的升降速度升降；所述旋转台设置于所述升降台上。

10.根据权利要求9所述的激光雷达校准方法，其特征在于，所述控制旋转台按预设的旋转速度旋转，和所述控制升降台按预设的升降速度升降，包括：

在控制旋转台按预设的旋转速度旋转的过程中，同时控制升降台按预设的升降速度升降。