[发明专利]双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备在审
| 申请号： | 202011481808.8 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112596377A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 洪英盛;侯昌华;全常圆;蔡鹏跃 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能派科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 深圳市中融创智专利代理事务所(普通合伙) 44589 | 代理人： | 叶垚平;李立 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 双驱式 设备 直线运动 控制 方法 装置 | ||
1.一种双驱式设备直线运动控制方法，其特征在于，包括：
输入初始运动控制量；
获取陀螺仪偏航方向角加速度分量；
对陀螺仪偏航方向角加速度分量量化处理输出偏航位置角度的偏差值；
根据偏差值通过PID算法实时调节输出运动控制量，以均匀左右两个驱动的运动速度，使得运动装置的最终运动轨迹呈直线。
2.根据权利要求1所述的双驱式设备直线运动控制方法，其特征在于，在所述周期地获取陀螺仪偏航方向角加速度分量中，通过惯性反馈装置周期地获取陀螺仪偏航方向角加速度数据。
3.根据权利要求2所述的双驱式设备直线运动控制方法，其特征在于，对陀螺仪偏航方向角加速度分量量化处理输出偏航位置角度的偏差值，包括：
对惯性陀螺仪原始角加速度量化输出位置角度的偏差值的微分控制；
对惯性陀螺仪原始角加速度量化输出位置角度的偏差值的积分控制；
获取t时刻位置角的误差。
4.根据权利要求1所述的双驱式设备直线运动控制方法，其特征在于，所述输出控制量的公式为，
其中err(t)为t时刻位置角的误差，pwminput为输入运动控制量。
5.一种双驱式设备直线运动控制装置，其特征在于，包括：
输入PWM单元，用于输入初始运动控制量；
角速度获取单元，用于获取陀螺仪偏航方向角加速度分量；
角度偏差单元，用于对陀螺仪偏航方向角加速度分量量化处理输出偏航位置角度的偏差值；
PWM控制单元，用于根据偏差值通过PID算法实时调节输出运动控制量，以均匀左右两个驱动的运动速度，使得运动装置的最终运动轨迹呈直线。
6.一种双驱式设备，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的双驱式设备直线运动控制方法。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市智能派科技有限公司，未经深圳市智能派科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202011481808.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
