[发明专利]障碍物检测方法、装置和系统

说明书

本申请公开了一种障碍物检测方法、装置和系统，障碍物检测方法包括：移动边缘计算MEC服务器接收设置在路侧的激光雷达通过激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据点云数据进行障碍物检测；其中，MEC服务器与基站连接；在MEC服务器根据点云数据检测到障碍物的情况下，MEC服务器向与MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识。本申请实施例通过MEC服务器实现了路侧障碍物的检测，而不需要为每一个设置在路侧的激光雷达配置一个工控机来实现障碍物的检测，简单的实现了障碍物检测，降低了成本，使得更加易于大规模推广。

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，具体涉及一种障碍物检测方法、装置和系统。

背景技术

车联网技术标准体系已经从国家标准层面完成顶层设计。我国车联网产业化进程逐步加快，围绕长期演进(LTE，Long Term Evolution)-车对外界(V2X，Vehicle to X)形成包括通信芯片、通信模组、终端设备、整车制造、运营服务、测试认证、高精度定位及地图服务等较为完整的产业链生态。

以无人驾驶为发展方向的智能网联汽车技术成为研究热点，并有望引领新一代汽车工业革命，变革民众出行方式。但目前业内一致认为，在实际交通道路上实现L5等级的无人驾驶还遥遥无期，而固定场景下的自主无人泊车技术有望较早落地，有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。

在目前的车路协同实现方案中，路侧每个激光雷达都是直接连接一个工控机，激光雷达把扫描的点云数据发送给工控机，工控机通过图像识别算法对点云数据进行处理，实现障碍物检测，但是每个激光雷达带一个工控机成本高，实现比较复杂，大规模推广使用困难。

发明内容

本申请提供一种障碍物检测方法和系统、MEC服务器、UPF实体、车载终端、激光雷达，能够简单的实现障碍物检测，使得更加易于大规模推广。

本申请第一方面提供一种障碍物检测方法，包括：

移动边缘计算(MEC，Mobile Edge Computing)服务器接收设置在路侧的激光雷达通过激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据点云数据进行障碍物检测；其中，MEC服务器与基站连接；

在MEC服务器根据点云数据检测到障碍物的情况下，MEC服务器向与MEC服务器连接的用户面功能(UPF，User Plane Function)实体发送组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识。

在一些示例性实施例中，组播告警信息还包括：用于表征障碍物的信息。

在一些示例性实施例中，用于表征障碍物的信息包括以下至少之一：

用于表征障碍物的位置的信息、用于表征障碍物的大小的信息、用于表征障碍物的速度的信息。

本申请第二方面提供一种障碍物检测方法，包括：

用户面功能UPF实体接收移动边缘计算MEC服务器发送的组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识；

UPF实体根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息。

在一些示例性实施例中，UPF实体接收MEC服务器发送的组播告警信息之前，该方法还包括：

UPF实体创建组播表；其中，组播表包括：组播标识和用于表征车载终端的信息之间的对应关系；

UPF实体根据组播标识向位于UPF实体管辖范围内的所有基站的服务范围内的所有车载终端发送组播告警信息包括：

在对应关系中，查找组播标识对应的用于表征车载终端的信息；