[发明专利]一种仿生机械腿

权利要求书

1.一种仿生机械腿，其特征在于，所述仿生机械腿包括：

髋部（100），包括髋关节胫骨（110），至少两个分别位于所述髋关节胫骨（110）左右两侧的第一复位弹簧（120）和第一记忆合金件（130）、以及一端连接于所述第一复位弹簧（120）和第一记忆合金件（130）的第一位移补偿件；

髋关节（200），包括髋关节圆盘（210）、位于所述髋关节圆盘（210）上部且转动方向分别为前后和左右的十字轴（220）、位于所述髋关节圆盘（210）下部的丝杆（230）、丝杆（230）上设有与所述丝杆（230）匹配的丝杆螺母（250）、与所述丝杆（230）平行且固定连接于所述髋关节圆盘（210）下部的第一伸缩件（240），所述第一伸缩件（240）的下端与所述丝杆螺母（250）固定连接；所述髋关节胫骨（110）与所述十字轴（220）连接，所述第一位移补偿件的另一端与所述髋关节圆盘（210）连接；

大腿部（300），包括大腿支架（310）以及与所述大腿支架（310）上端部固定连接的第二伸缩件（320），所述丝杆（230）的下端部与所述大腿支架（310）的下端部固定连接；

膝关节（400），包括腔体（410），所述腔体（410）内设有两个旋转轴，即第一旋转轴和第二旋转轴，其中，所述大腿支架（310）的下端部与所述第一旋转轴连接，所述第二伸缩件（320）的下端部与所述第二旋转轴连接；

小腿部（500），包括连接于所述膝关节（400）下部的小腿胫骨（510）、至少两个第二记忆合金件（520）以及至少两个第二复位弹簧（530）；

踝关节（600），包括与所述小腿胫骨（510）连接的十字轴（220）以及与所述第二记忆合金件（520）和第二复位弹簧（530）连接的第二位移补偿件。

2.根据权利要求1所述的仿生机械腿，其特征在于，所述第一伸缩件（240）和/或第二伸缩件（320）的材料为形状记忆合金。

3.根据权利要求2所述的仿生机械腿，其特征在于，所述第一伸缩件（240）和/或第二伸缩件（320）包括依次连接的第三记忆合金件和第三复位弹簧。

4.根据权利要求3所述的仿生机械腿，其特征在于，所述第一伸缩件（240）和/或第二伸缩件（320）还包括套设于所述第三复位弹簧内部的杆件以及设于所述第三记忆合金件外部并与所述第三复位弹簧抵接的套筒（244），所述杆件的上部与所述第三记忆合金件连接，所述杆件的下部与所述第三复位弹簧的下部连接。

5.根据权利要求1所述的仿生机械腿，其特征在于，所述第一位移补偿件和第二位移补偿件均为多个圆环或椭圆环环环相扣。

6.根据权利要求1所述的仿生机械腿，其特征在于，所述第二伸缩件（320）的下端部通过一凹型杆（330）与所述第二旋转轴连接，其中，所述第二伸缩件（320）连接与所述凹型杆（330）的底部杆转动连接，所述凹型杆（330）的开口部与所述第二旋转轴转动连接。

7.根据权利要求1所述的仿生机械腿，其特征在于，第一记忆合金件（130）、第二记忆合金件（520）和第三记忆合金件为弹簧状。

8.根据权利要求1所述的仿生机械腿，其特征在于，所述第一位移补偿件的另一端与所述髋关节圆盘（210）上的连接件（a）连接。

9.根据权利要求1所述的仿生机械腿，其特征在于，还包括机械腿固定圆盘（700），所述髋关节胫骨（110）、第一记忆合金件（130）和第一复位弹簧（120）与所述机械腿固定圆盘（700）连接。

10.根据权利要求9所述的仿生机械腿，其特征在于，所述第一记忆合金件（130）和第一复位弹簧（120）与所述机械腿固定圆盘（700）可拆卸连接；所述第二记忆合金件（520）和第二复位弹簧（530）与所述膝关节（400）可拆卸连接。