[发明专利]一种双臂人机协同作业机器人控制系统

权利要求书

1.一种双臂人机协同作业机器人控制系统，包括有设置于操作室内的主控单元，其特征在于：所述主控单元分别连接有双臂控制系统、视觉系统、工具控制系统和显示屏，用于对各模块进行综合处理；

所述双臂控制系统包括有左/右主手，用于操作人员的左/右手对其分别进行手动操作，所述左/右主手上安装有左/右第一电位计，用于感知左/右主手的位置信息，所述左/右主手和左/右第一电位计均连接有左/右控制器，所述左/右第一电位计用于向左/右控制器发送位置指令，所述左/右主手接收左/右控制器接收位置反馈信息，所述左/右控制器连接有左/右机械臂液压伺服控制单元，所述左/右机械臂液压伺服控制单元连接有左/右机械臂，用于控制左/右机械臂运动，所述左/右机械臂运动上安装有左/右第二电位计和左/右伺服阀，所述左/右第二电位计用于向左/右机械臂液压伺服控制单元发送位置信息，所述左/右伺服阀用于接收左/右机械臂液压伺服控制单元位置指令，从而控制左/右机械臂。

2.根据权利要求1所述的一种双臂人机协同作业机器人控制系统，其特征在于：所述主控单元还连接有电源模块，用于对各模块的运行提供电能。

3.根据权利要求1所述的一种双臂人机协同作业机器人控制系统，其特征在于：所述主控单元连接与左/右控制器，用于对双臂控制系统进行综合处理。

4.根据权利要求1所述的一种双臂人机协同作业机器人控制系统，其特征在于：所述视觉系统包括有安装在左/右机械臂上的左/右摄像机，用于实时采集视频数据，所述左/右摄像机连接有视频解码模块，用于对采集到的视频数据进行格式的转换，所述视频解码模块连接有视频解码转换器。

5.根据权利要求4所述的一种双臂人机协同作业机器人控制系统，其特征在于：所述视频解码转换器与主控单元连接，用于将采集到的视频经过图像匹配和分析处理估计出作业对象的速度和位置信息，得到其预测位姿，利用被跟踪对象的位姿与左/右第二电位计的位姿之差结合控制规则进行机器人下一步的运动轨迹规划，并将运动学逆解运算出的各关节运动角度信息发送到左/右机械臂液压伺服控制单元，从而使机器人对作业对象进行跟踪运动，引导机器人自主装配。

6.根据权利要求1所述的一种双臂人机协同作业机器人控制系统，其特征在于：所述工具控制系统用于提供作业时的工具，以及工具的运行，所述左/右机械臂可夹持工具，对其进行操作和更换。

7.根据权利要求1所述的一种双臂人机协同作业机器人控制系统，其特征在于：所述显示屏用于显示作业状态信息，作业状态信息包括作业过程的视频图像、左/右机械臂夹持的工具及作业对象的位置信息和各传感器信息反馈，以保证每一步骤的正确完成。