[发明专利]一种投影画面防抖方法、装置、投影设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种投影画面防抖方法、装置、投影设备及存储介质，涉及投影显示技术领域。投影画面防抖方法包括：采集陀螺仪数据；根据所述陀螺仪数据，计算旋转角度；将所述旋转角度转换成第一四元数q；计算所述第一四元数q与第二四元数Q的差异值Δq，所述第二四元数Q用于反映目标三维姿态；根据所述差异值Δq，对每个像素重映射得到稳定后的图像。本申请采用陀螺仪四元数的方法来解决投影仪应用场景下的画面投影抖动问题，响应快，成本低。此外，本申请将陀螺仪安装在投影仪光机位置，而不仅仅是机器内部，这样可以更加准确地估计光机的姿态变换。

技术领域

本申请涉及投影显示技术领域，尤其涉及一种投影画面防抖方法、装置、投影设备及存储介质。

背景技术

当投影仪不稳定时，往往会由于自身的抖动或摇晃而产生颤动的画面。在投影仪的众多使用场景中，当放置平面如：投影仪的桌面或吊装的天花板发生震动时，都会造成投影仪的摇晃，从而导致投影画面的不稳定。而投影画面的不稳定往往会给观影者造成观影上的不适体验。

发明内容

目前主流的投影仪大多没有防抖措施，即使有防抖措施大多数也是基于机械上的防抖，这种办法对结构设计有较高的要求，同时也提高了相应的成本。有鉴于此，本申请提出了一种软件上电子数码防抖方法，该方法利用投影仪内部的陀螺仪的旋转角度数据计算每帧时刻投影仪的真实三维姿态，同时设定一个稳定的三维姿态，计算真实三维姿态到稳定三维姿态的补偿差量，根据补偿差量对投影仪光机的每帧投影画面进行补偿，从而达到画面稳定的效果。该方法可以快速有效地稳定投影画面，并且相对于机械防抖更加节省成本。

第一方面，本申请提供一种投影画面防抖方法，包括：

采集陀螺仪数据；

根据所述陀螺仪数据，计算旋转角度；

将所述旋转角度转换成第一四元数q；

计算所述第一四元数q与第二四元数Q的差异值Δq，所述第二四元数Q用于反映目标三维姿态；

根据所述差异值Δq，对每个像素重映射得到稳定后的图像。

在一种可能的实现方式中，所述采集陀螺仪数据包括：

根据采集间隔Δt采集陀螺仪在x，y和z三个方向的角速度w_x，w_y和w_z。

在一种可能的实现方式中，所述采集陀螺仪数据还包括：

记录采集陀螺仪数据时对应的系统时间。

在一种可能的实现方式中，根据投影画面的帧率p确定所述采集间隔Δt，且Δt＝1/p。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述陀螺仪数据，计算旋转角度包括：

θ＝w_x1×Δt，ψ＝w_z1×Δt，或者，

其中，θ，和ψ分别为x，y和z三个方向的旋转角度，w_x1，w_y1和w_z1分别为相邻两次采集中前一次采集的陀螺仪在x，y和z三个方向的角速度，w_x2，w_y2和 w_z2分别为相邻两次采集中后一次采集的陀螺仪在x，y和z三个方向的角速度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述陀螺仪数据，计算旋转角度包括：

θ＝w_x1×(t₂-t₁)，ψ＝w_z1×(t₂-t₁)，或者，