[发明专利]一种环境障碍物位置信息检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种环境障碍物位置信息检测方法及装置，其中，方法包括：获取车辆所处位置处的二维栅格地图；在所述二维栅格地图中确定数据采集区域；扫描所述数据采集区域，获取反射点位置数据；将所述反射点位置数据发送至预设数据处理模块进行数据处理，确定至少一个环境障碍物位置信息。由于本发明并未直接传输二维栅格地图，而是从栅格地图中提取少量反射点位置数据进行传输，减少了数据传输量，从而可以快速确定车辆前方的障碍物位置信息，及时引导车辆进行避障，减低了自动驾驶下的行车风险。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种环境障碍物位置信息检测方法及装置。

背景技术

栅格地图，也称光栅图像，是指在空间和亮度上都已经离散化了的图像。我们可以把一幅栅格图像考虑为一个矩阵，矩阵中的任一元素对应于图像中的一个点，而相应的值对应于该点的灰度级，数字矩阵中的元素叫做像素。栅格地图可以把环境划分成一系列栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。

在自动驾驶环境中，为了避免碰撞意外的发生。车辆必须具备对障碍物的辨识与定位能力，尤其是对移动障碍物的辨识与定位。

在现有技术中，对于环境中障碍物的描述，通常是通过采集环境数据，基于环境数据生成栅格地图，从而通过将栅格地图传输给相应的数据处理单元来确定障碍物信息，以根据障碍物信息调整车辆行驶方向和速度，从而避开障碍物，避免碰撞。

然而，形成栅格地图所需的数据量较大，不便于传输和保存。在车辆行驶环境中，栅格地图向数据处理单元传输数据的传输时间过长，展示过慢，容易导致自动行驶环境下车辆对障碍的发现与避让不及时，尤其是针对移动障碍物的发现不及时，会对移动障碍物的当前位置产生定位偏差，提高了行车风险。

发明内容

本发明提供了一种环境障碍物位置信息检测方法及装置，用于解决或部分解决基于栅格地图的障碍物信息检测耗时过长，容易导致车辆对障碍物的发现与避让不及时，自动驾驶下的行车风险过大的技术问题。

本发明提供了一种环境障碍物位置信息检测方法，所述方法包括：

获取车辆所处位置处的二维栅格地图；

在所述二维栅格地图中确定数据采集区域；

扫描所述数据采集区域，获取反射点位置数据；

将所述反射点位置数据发送至预设数据处理模块进行数据处理，确定至少一个环境障碍物位置信息。

可选地，所述获取车辆所处位置处的二维栅格地图的步骤，包括：

接收预设图像采集装置采集的车辆所处位置的环境信息；

基于所述环境信息生成车辆所处位置处的二维栅格地图。

可选地，所述在所述二维栅格地图中确定数据采集区域的步骤，包括：

确定所述车辆在所述二维栅格地图中的初始位置和行驶方向；

以所述车辆在所述二维栅格地图中的所述初始位置为基准点，以所述行驶方向为基准方向，确定扫描初始角和扫描终止角；所述行驶方向处于所述扫描初始角与所述扫描终止角之间；

将处于所述扫描初始角和所述扫描终止角之间的扇形区域作为数据采集区域。

可选地，所述扫描所述数据采集区域，获取反射点位置数据的步骤，包括：

获取偏转角度；

以所述车辆为基准点，基于所述偏转角度，在所述数据采集区域中确定多个扫描方向；

依次扫描每个所述扫描方向，获取每个所述扫描方向上的反射点位置数据，所述反射点位置数据为所述扫描方向上离所述车辆距离最近的障碍物的位置数据。