[发明专利]一种基于隧道裂纹检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于隧道裂纹检测系统，包括远程基站、无线通信模块、检测小车和检测机器人，所述检测小车通过无线通信模块与所述远程基站相连接，所述检测小车上设有可拆解分离的检测机器人，所述检测小车内设有主控系统，所述主控系统包括小车运动控制模块和机器人控制模块，所述小车运动控制模块接收所述远程基站下发的动作指令，并对检测小车进行运动控制；所述机器人控制模块接收所述远程基站下发的工作指令，驱动检测机器人在隧道内运动并进行裂纹检测工作，将检测信息通过无线通信模块传输给所述远程基站。

2.根据权利要求1所述的一种基于隧道裂纹检测系统，其特征在于：所述检测机器人包括检测机器人本体、电源模块、子机控制模块、信息采集装置和多关节行走机构，所述电源模块、子机控制模块和信息采集装置设置在所述检测机器人本体内，所述检测机器人本体的底部设有多关节行走机构，所述电源模块分别与所述子机控制模块、信息采集装置和多关节行走机构。

3.根据权利要求2所述的一种基于隧道裂纹检测系统，其特征在于：所述信息采集装置包括探测雷达、摄像调节单元、摄像采集单元和临时存储单元，

所述摄像调节单元用于调节摄像采集单元的摄像头，方便采集隧道壁面上的图像信息；

所述摄像采集单元用于采集隧道壁面上的图像信息，并将采集到的图像信息传输到临时存储单元进行信息存储；

所述临时存储单元用于储存摄像采集单元采集到的图像信息，并将其传输给检测小车的主控系统。

4.根据权利要求1所述的一种基于隧道裂纹检测系统，其特征在于：所述多关节行走机构包括主舵机、第一从舵机装置和第二从舵机装置，其特征在于：所述主舵机的一侧设有主旋臂，所述主旋臂连接有第一连接杆，所述第一连接杆连接有第一从舵机装置，所述第一从舵机装置连接有第一吸盘装置；所述主舵机的一侧设有主安装支架，所述主安装支架连接有第二连接杆，所述第二连接杆连接有第二从舵机装置，所述第二从舵机装置连接有第二吸盘装置。

5.根据权利要求4所述的一种基于隧道裂纹检测系统，其特征在于：所述所述第一从舵机装置包括第一从舵机、第一从旋臂和第一从安装支架，所述第一从舵机的一侧连接所述第一从旋臂，所述第一从旋臂连接有第一连接杆，所述第一从舵机的另一侧连接所述第一从安装支架，所述第一从安装支架连接有所述第一吸盘装置；

所述第一从舵机上设有第一回转从舵盘，所述第一回转从舵盘连接于所述第一从旋臂的内部两侧；

所述第一从安装支架的内部两侧连接有第一传动从舵盘，所述第一传动从舵盘连接有第一吸盘装置。

6.根据权利要求4或5所述的一种基于隧道裂纹检测系统，其特征在于：所述第一吸盘装置包括第一吸盘气缸、第一上吸盘安装板、第一下吸盘安装板、若干第一吸盘杆和第一吸盘，所述第一吸盘气缸的顶部连接所述第一传动从舵盘，所述第一吸盘气缸的下部通过气管连接所述第一吸盘，第一上吸盘安装板和第一下吸盘安装板之间平行设置且所述第一上吸盘安装板和第一下吸盘安装板之间安装有所述第一吸盘杆，所述第一吸盘杆的下端设有所述第一吸盘。

7.根据权利要求4所述的一种基于隧道裂纹检测系统，其特征在于：所述第二从舵机装置包括第二从舵机、第二从旋臂和第二从安装支架，所述第二从舵机的一侧连接所述第二从旋臂，所述第二从旋臂连接有第二连接杆，所述第二从舵机的另一侧连接所述第二从安装支架，所述第二从安装支架连接有所述第二吸盘装置；

所述第二从舵机上设有第二回转从舵盘，所述第二回转从舵盘连接于所述第二从旋臂的内部两侧；

所述第二从安装支架的内部两侧连接有第二传动从舵盘，所述第二传动从舵盘连接有第二吸盘装置。