[发明专利]一种高压输电线路越障机器人的巡检方法及相关设备

说明书

本发明涉及一种高压输电线路越障机器人的巡检方法及相关设备，该方法通过获取越障机器人在对预置的高压输电线路进行预巡检的过程中所产生的运行记录，所述运行记录用于记录所述越障机器人中各执行部件的动作参数；对所述运行记录中的异常记录进行排除处理，得到正常运行记录；根据所述正常运行记录，生成包括所述动作参数的控制指令的指令集合；将携带有所述指令集合的巡检指令发送至所述越障机器人，使得所述越障机器人响应于所述巡检指令，以按照所述控制指令对预置的所述高压输电线路进行巡检，以自动化的方式实现了增加巡检的可靠性和安全性，而且还提高了越障机器人响应控制指令的准确性的技术效果。

技术领域

本发明涉及检测机器人的技术领域，尤其涉及一种高压输电线路越障机器人的巡检方法及相关设备。

背景技术

一般的，高压输电线路设置在露天中，容易挂载垃圾等障碍物。越障机器人可以越过高压塔或垃圾等障碍，穿行在高压输电线路上，并对高压输电线路中的高压输电线和高压塔进行障碍物的检测。

现有的，越障机器人配备有现场控制终端。巡检人员需要在现场使用该现场控制终端一步步控制该越障机器人在高压输电线路上行进，并控制越障机器人上的云台录制现场画面。后台的分析人员则可以根据该现场画面，分析高压输电线路的垃圾挂载情况等。

一方面，高压输电线路分布在环境恶劣的露天中，不利于巡检人员现场操作的安全、增加了操作难度；另一方面，现场画面的录制质量受到巡检人员经验的限制，比较不稳定。

发明内容

本发明的目的在于提出一种高压输电线路越障机器人的巡检方法及相关设备，以自动化的方式实现了增加巡检的可靠性和安全性，而且还提高了越障机器人响应控制指令的准确性的技术效果。

为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种高压输电线路越障机器人的巡检方法，包括：

获取越障机器人在对预置的高压输电线路进行预巡检的过程中所产生的运行记录，所述运行记录用于记录所述越障机器人中各执行部件的动作参数；

对所述运行记录中的异常记录进行排除处理，得到正常运行记录；

根据所述正常运行记录，生成包括所述动作参数的控制指令的指令集合；

将携带有所述指令集合的巡检指令发送至所述越障机器人，使得所述越障机器人响应于所述巡检指令，以按照所述控制指令对预置的所述高压输电线路进行巡检。

进一步地，所述获取越障机器人在对预置的高压输电线路进行预巡检的过程中所产生的运行记录，包括：

向所述越障机器人的现场控制终端发送预巡检指令；

所述现场控制终端响应于所述预巡检指令，以控制所述越障机器人对预置的高压输电线路进行预巡检，并将所述越障机器人中各执行部件的动作参数，记录为运行记录；

从所述越障机器人接收所述运行记录。

进一步地，所述异常记录包括干扰记录；

所述对所述运行记录中的异常记录进行排除处理，得到正常运行记录，包括：

确定每一条运行记录是否为干扰记录；

若是，则向所述越障机器人的现场控制终端发送重采指令；

所述现场控制终端响应于所述重采指令，以重新采集所述越障机器人的动作参数，并生成重采的运行记录；

使用所述重采的运行记录替换所述异常记录，以得到所述正常运行记录。

进一步地，所述干扰记录包括：受到传输控制协议通信干扰产生的第一干扰记录；

所述确定每一条运行记录是否为干扰记录，包括：