[发明专利]一种用于输电线路铁塔塔身攀爬机器人的环抱式足部

权利要求书

1.一种用于输电线路铁塔塔身攀爬机器人的环抱式足部，足部装置与机器人构架连接，其特征在于，包括动力件和多个卡爪(105)，所述动力件与所述多个卡爪(105)连接，每个卡爪(105)具有两个力臂和连接件，力臂为L型结构，L型结构的长边通过连接件连接，所述动力件提供动力带动连接件动作，使L型结构的长边的连接部进行伸缩，环抱伸缩输电线路铁塔塔身。

2.如权利要求1所述的环抱式足部，其特征在于，所述动力件包括卡爪驱动电机(102)，电机壳体(103)，平面螺纹转盘(108)；

所述电机壳体(103)一侧设置为挡板，另一侧设置为圆心板，所述挡板与圆心板底部设置有弧形底板；

所述电机壳体(103)一侧的弧形底板上安装所述平面螺纹转盘(108)，另一侧与所述卡爪驱动电机(102)固定连接。

3.如权利要求2所述的环抱式足部，其特征在于，所述底板设有多个卡爪导向孔(109)，多个所述卡爪(105)穿过分别穿过多个所述卡爪导向孔(109)与所述平面螺纹转盘(108)连接。

4.如权利要求3所述的环抱式足部，其特征在于，所述平面螺纹转盘(108)上设有螺纹，所述L型结构的长边设有限位装置；

所述限位装置安装于所述螺纹上。

5.如权利要求2所述的环抱式足部，其特征在于，还包括呈V字形的卡紧部(111)、调整芯(112)、多个电磁铁(110)和与所述电磁铁(110)中轴连接的定位栓(113)；

所述多个电磁铁(110)垂直连接，其中一个电磁铁(113)与所述圆心板连接，所述多个电磁铁(113)的垂直角穿过所述调整芯(112)与所述卡紧部(111)的顶点连接。

6.如权利要求2所述的环抱式足部，其特征在于，所述电机壳体(103)包括多个支撑杆，所述圆心板与所述底板通过多个支撑板连接。

7.如权利要求1所述的环抱式足部，其特征在于，所述卡爪(105)与所述输电线路铁塔塔身连接的端点设有防滑件。

8.如权利要求1所述的环抱式足部，其特征在于，所述卡爪(105)包括固定部，所述固定部安装于所述卡爪直角处，呈三角形。

9.如权利要求1所述的环抱式足部，其特征在于，机器人构架包括：轨道(2)和中间机构(7)，所述足部装置与轨道(2)通过所述中间机构(7)连接；

所述足部装置通过轨道2中轴线对称设置。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一条所述的环抱式足部。