[发明专利]一种药库的控制方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种药库的控制方法，所述药库包括：若干药品存储架（1），所述药品存储架（1）被划分为若干用于存放存储盒（4）的存储格；在药品存储架（1）的一侧设置有分支轨道（2），在每个分支轨道（2）上均滑动设置有第一机械手（61），所述第一机械手（61）能够从任意的存储格中取走存储盒（4）、且能够将存储盒（4）放入到任意的存储格中；主干轨道（3），主干轨道（3）与所有分支轨道（2）的一端部均接触，在主干轨道（3）上滑动设置有第一运输车（31）；当第一运输车（31）滑动到与任一分支轨道（2）的端部对应的位置时，所述分支轨道（2）中的第一机械手（61）能够抓取第一运输车（31）中的存储盒（4）、且能够将所抓取存储盒（4）放入第一运输车（31）中；其特征在于，包括以下步骤：

接收到存放若干存储盒（4）的指令，控制所述第一运输车（31）接收若干存储盒（4）；

持续执行以下步骤，直至所有存储盒（4）均被放入其目的存储格中，所述步骤包括：获取第一运输车（31）中的未存放的第一存储盒对应的目的分支轨道和目的存储格，控制所述第一运输车（31）滑动到所述目的分支轨道的端部对应的位置，控制所述目的分支轨道上的第一机械手（61）抓取所述第一存储盒，并滑动到目的存储格的一侧，在确定所述目的存储格包含有空的第二存储盒时，控制第一机械手（61）抓取第二存储盒，并滑动到目的分支轨道的所述端部，将第二存储盒抓取到主干轨道（3）中的第一运输车（31）中；之后，滑动到目的存储格的一侧，将第一存储盒放入目的存储格中。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述药库还包括：第二延伸轨道（5B），所述第二延伸轨道（5B）上设置有能够沿着其滑动的第三运输车（5B1），所述第三运输车（5B1）用于运输存储盒（4），所述主干轨道（3）上设置有能够沿着所述主干轨道（3）滑动的第二机械手（62）；当第三运输车（5B1）滑动到第二延伸轨道（5B）的第三预设位置时，第二机械手（62）和第一运输车（31）位于主干轨道（3）的第四预设位置时，第二机械手（62）能够在第一、第三运输车之间挪动存储盒（4）；

所述控制方法还包括以下步骤：控制第二机械手（62）和第一运输车（31）滑动到主干轨道（3）的第四预设位置，并控制第三运输车（5B1）沿着第二延伸轨道（5B）运输到第三预设位置，控制第二机械手（62）将第一运输车（31）空的存储盒（4）挪动到第三运输车（5B1）中。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述第一运输车（31）包含有N个存储位（311），所述存储位（311）能够存放一个存储盒（4），其中，N为自然数，且N≥2；

所述“控制所述第一运输车（31）接收若干存储盒（4）”具体包括：控制所述第一运输车（31）接收至多N-1个存储盒（4）。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

所述“获取第一运输车（31）中的未存放的第一存储盒对应的目的分支轨道和目的存储格”具体包括：获未处理的M个第二存储盒对应的目的分支轨道和目的存储格，所述M个第二存储盒对应相同的目的分支轨道，其中M为自然数，M≤N-1；

所述“控制所述第一运输车（31）滑动到所述目的分支轨道的端部对应的位置，控制所述目的分支轨道上的第一机械手（61）抓取所述第一存储盒，并滑动到目的存储格的一侧，将第一存储盒放入目的存储格中”具体包括：控制所述第一运输车（31）滑动到M个第二存储盒对应的目的分支轨道的端部对应的位置，之后，持续M次、从第一运输车（31）中抓取一个第二存储盒，并且对每个第二存储盒，均滑动到对应的目的存储格的一侧并将第二存储盒放入目的存储格中。