[发明专利]一种铲纸架运动速度的自适应调整方法

权利要求书

1.一种铲纸架运动速度的自适应调整方法，其特征在于，铲纸架的插入过程依次包括：启动加速段、纸捆分离段和减速停止段；

所述启动加速段为铲纸架从启动插入时的位置到达出纸口的上表面；

所述纸捆分离段为铲纸架从出纸口的上表面到达新纸捆和旧纸捆完成分离时的位置；

所述减速停止段为铲纸架从新纸捆和旧纸捆完成分离时的位置到达旧纸捆的上表面；

启动加速段中，铲纸架持续加速下降；纸捆分离段中，铲纸架以运算的速度下降；减速停止段中，铲纸架持续减速下降至停止；

所述启动加速段中，当旧纸捆的最后一张纸箱刚好传送出出纸口时，铲纸架刚好下降到出纸口的上表面；

所述启动加速段中铲纸架升降的定位行程S_AB和定位加加速度J_AB为：

S_AB＝LIMIT(0.01,ABS(P_A-P_B),P_A-P_E)，单位为毫米；

其中，P_A为铲纸架在启动插入时的铲纸架升降的位置，单位为毫米；

P_B为铲纸架在出纸口的上表面时的铲纸架升降的位置，单位为毫米；

P_E为铲纸架在新旧纸捆完成分离时的铲纸架升降的位置，单位为毫米；

单位为毫米/秒的三次方；

其中，α_AB为定位加速度，单位为毫米/秒的平方；

T_AB为定位时间，单位为秒；

所述启动加速段中铲纸架升降的定位加速度α_AB和定位时间T_AB为：

单位为毫米/秒的平方；

其中，V_AB为铲纸架升降的定位速度，

单位为毫米/分钟；

单位为秒；

其中，C_AB为启动加速段的时间经验比例系数；

S_S为计数光电开关离出纸口的行程，单位为毫米；

V_BOX为纸箱传送的速度，单位为米/分钟；

T_BOX为一个纸箱传送所需的时间，单位为秒。

2.根据权利要求1所述的铲纸架运动速度的自适应调整方法，其特征在于，所述启动加速段中铲纸架升降的最大速度V_VLim为：

其中，V_VLim为铲纸架升降的最大速度，单位为毫米/分钟；

V_VRate为铲纸架升降电机的额定转速，单位为转/分钟；

G_V为铲纸架升降减速箱的传动比，电机端/终端；

S_VGear为铲纸架升降减速箱的机械行程，单位为毫米/转。

3.根据权利要求2所述的铲纸架运动速度的自适应调整方法，其特征在于，所述纸捆分离段中，所述铲纸架经过出纸口时，不与新纸捆的第一张纸箱接触；当铲纸架到达出纸口的下表面时，新纸捆的第一张纸箱刚好与铲纸架的接纸面的尖端相切；当铲纸架到达新纸捆和旧纸捆完成分离时的位置时，铲纸架接住新纸捆的第一张纸箱。

4.根据权利要求3所述的铲纸架运动速度的自适应调整方法，其特征在于，所述纸捆分离段中铲纸架的定位距离S_BE和升降的定位速度为V_BE为：

S_BE＝LIMIT(0.01，ABS(P_B-P_E)，P_B)，单位为毫米；

单位为毫米/分钟；

其中，S_BE为铲纸架升降的定位距离；

T_BE为纸捆分离段的铲纸架升降的定位时间。