[发明专利]一种处理直方图的方法、距离测量系统及距离测量设备

权利要求书

1.一种处理直方图的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10、对原始直方图进行合并，处理获得第一飞行时间；

S20、根据所述第一飞行时间计算环境光子均值；

S30、基于所述环境光子均值对所述原始直方图进行处理获得第二直方图；

S40、根据所述第二直方图计算飞行时间。

2.如权利要求1所述的处理直方图的方法，其特征在于：步骤S10中，对所述原始直方图进行合并获得第一直方图，确定所述第一直方图中峰值位置处对应的飞行时间即为所述第一飞行时间；其中，将所述原始直方图中的多个时间bin合并为一个大bin，前后两个大bin中至少有一个及其以上的时间bin重叠。

3.如权利要求1所述的处理直方图的方法，其特征在于：步骤S20中，将所述第一飞行时间与最大飞行时间的一半进行比较，根据比较结果选取一定数量的时间bin计算环境光子均值；所述最大飞行时间为最大探测距离对应的飞行时间。

4.如权利要求1所述的处理直方图的方法，其特征在于：步骤S30中，将所述原始直方图的时间bin光子数减去所述环境光子均值，得到所述第二直方图。

5.如权利要求1所述的处理直方图的方法，其特征在于，步骤S40包括：

步骤S401、粗算飞行时间，根据所述第一飞行时间确定所述第二直方图中与之对应的第二时间bin，以所述第二时间bin为中心，两侧各增加一个第一余量得到测量区间，以计算第二飞行时间；

步骤S402、细算飞行时间，以所述第二飞行时间确定所述第二直方图中与之对应的第三时间bin，以第三时间bin为中心，两侧各增加一个第二余量得到测量区间，以计算第三飞行时间。

6.如权利要求3所述的处理直方图的方法，其特征在于：当所述第一飞行时间大于所述最大飞行时间的一半时，以所述最大飞行时间的四分之三对应的时间bin为中心，两侧各选取预设数量的时间bin为范围，以计算所述环境光子均值；而当所述第一飞行时间小于所述最大飞行时间的一半时，以所述最大飞行时间的四分之一对应的时间bin为中心，两侧各选取预设数量的时间bin为范围，以计算所述环境光子均值。

7.如权利要求5所述的处理直方图的方法，其特征在于：所述第二余量小于所述第一余量，所述第一余量大于或等于信号光脉冲宽度。

8.如权利要求1所述的处理直方图的方法，其特征在于：步骤S40中，采用质心法、相关方法、或者FIR方法计算所述飞行时间。

9.一种距离测量系统，其特征在于，包括：

发射器，经配置以发射脉冲光束；

采集器，经配置以采集被物体反射回的所述脉冲光束中的光子并形成光子信号；

处理电路，与所述发射器以及所述采集器连接，对所述光子信号进行处理绘制原始直方图，并基于权利要求1-8任一项所述的方法处理所述原始直方图。

10.一种距离测量设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-8任一项所述的处理直方图的方法。