[发明专利]一种定位方法、设备、介质及无人设备

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，无人设备上安装有图像采集设备，所述方法包括：

获取所述图像采集设备当前时刻采集的第一图像数据；

将所述第一图像数据与预先存储的地图进行匹配，得到所述第一图像数据对应的第一特征点；

获取所述图像设备历史时刻采集的第二图像数据对应的第二特征点；

根据所述第二特征点，从所述第一图像数据中确定出与所述第二特征点相关的其他特征点；

根据所述第一特征点和确定出的其他特征点，定位所述无人设备当前时刻的位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一特征点和确定出的其他特征点，定位所述无人设备当前时刻的位姿，具体包括：

根据所述第一特征点和确定出的其他特征点，预测所述无人设备当前时刻的第一位置坐标；

获取所述无人设备历史时刻的第二位置坐标，所述第二位置坐标根据历史时刻采集的图像数据得到；

基于图优化方式和所述第二位置坐标，对所述第一位置坐标进行优化；

根据优化后的所述第一位置坐标，定位所述无人设备当前时刻的位姿。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人设备上还安装有惯性测量单元IMU，所述方法还包括：

获取所述IMU确定的所述无人设备当前时刻的位姿，其中，所述位姿中包含的位置坐标，作为第三位置坐标；

基于图优化方式和所述第二位置坐标，对所述第一位置坐标进行优化，具体包括：

基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，构建第一图边数据；

基于所述第三位置坐标和所述第二位置坐标，构建第二图边数据；

基于图优化方式、所述第一图边数据和所述第二图边数据，以所述第一位置坐标与所述第三位置坐标之间差值最小为目标，对所述第一位置坐标进行优化。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若获取所述无人设备历史时刻的第二位置坐标的数量不止一个，则基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，构建第一图边数据，具体包括：

针对获取到的各所述第二位置坐标，将所述第一位置坐标与该第二位置坐标进行连线，构建第一图边数据；

根据每一个第二位置坐标对应的第一图边数据，生成第一图边数据集；

基于图优化方式、所述第一图边数据和所述第二图边数据，以所述第一位置坐标与所述第三位置坐标之间差值最小为目标，对所述第一位置坐标进行优化，具体包括：

基于图优化方式、所述第一图边数据集和所述第二图边数据，以所述第一位置坐标与所述第三位置坐标之间差值最小为目标，对所述第一位置坐标进行优化。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二特征点，从所述第一图像数据中确定出与所述第二特征点相关的其他特征点，具体包括：

通过特征点跟踪的方式，以所述第二特征点为初始位置，在所述第一图像数据中进行特征点跟踪，得到跟踪后的特征点；

将得到的跟踪后的特征点确定为与所述第二特征点相关的其他特征点。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，通过特征点跟踪的方式，以所述第二特征点为初始位置，在所述第一图像数据中进行特征点跟踪，得到跟踪后的特征点，具体包括：

以所述第二特征点为初始位置，在所述第一图像数据中进行光流跟踪，得到所述第二特征点在所述第一图像数据中的像素位置；

将该像素位置对应的特征点，确定为得到的跟踪后的特征点。

7.如权利要求1或5所述的方法，其特征在于，与所述第二特征点相关的其他特征点与所述第一特征点不重叠。