[发明专利]一种乒乓球捡发装置的发射模块及其发射控制方法

说明书

本发明提供一种乒乓球捡发装置的发射模块，包括发射部和视觉识别部；发射部与基座连接并与控制部信号连接；视觉识别部与发射部连接并与控制部信号连接，视觉识别部在发射部的发射端活动安装；控制部基于视觉识别部的识别信息控制基座运动，控制部根据识别结果控制基座运动至预设距离的位置，调整基座的姿态方向；控制部根据视觉识别部的识别信息计算预设距离的位置与目标位置之间的距离，调节发射部的发射初速度，控制发射部采用圆周旋转的方式，以发射初速度朝目标发射方向进行发射，实现将乒乓球发射至目标位置。本发明可根据实际发射情况或发射场景实现发射速度的调节，不仅提高发乒乓球的工作效率，而且可提高乒乓球的发射精度。

技术领域

本发明涉及物料分拣技术领域，更具体地说，涉及一种乒乓球捡发装置的发射模块及其发射控制方法。

背景技术

传统的物料分拣是采用人工分拣，随着智能化的发展，市面上出现了采用机械手进行物料分拣，在物料分拣的过程中，涉及抓取物料，及将物料放置目标位置，以乒乓球为例，采用机械手抓取乒乓球，再将抓取的乒乓球放置目标位置。

在这种智能化实现乒乓球捡发装置中，发射模块是重要的组成机构，其结构设计可影响乒乓球发射的精度和速度。由于现有的发射模块是在乒乓球捡发装置运动至目标位置时才释放乒乓球至目标位置的，因此该乒乓球捡发装置对乒乓球发射的速度没要求，其发射模块只是实现发射功能，存在功能单一和体验感差的缺陷。另外，采用该发射方式是需要乒乓球发射装置在乒乓抓取位置和目标放置位置之间往复运动的，使得操作时长较长，工作效率低。而且该方式无法保证乒乓球发射的精度，从而影响乒乓球捡发装置的工作性能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种乒乓球捡发装置的发射模块，该发射模块实用性强，可根据实际发射情况或发射场景实现发射速度的调节，从而不仅提高发乒乓球的工作效率，而且可提高乒乓球的发射精度。本发明还提供一种乒乓球捡发装置的发射控制方法，以提高乒乓球的发射精度和乒乓球捡发装置的工作性能。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种乒乓球捡发装置的发射模块，其特征在于：设置在乒乓球捡发装置可运动的基座上，并与乒乓球捡发装置的控制部信号连接；该发射模块包括发射部和视觉识别部；

所述发射部与基座连接并与控制部信号连接；所述视觉识别部与发射部连接并与控制部信号连接，视觉识别部在发射部的发射端活动安装；

所述控制部基于视觉识别部的识别信息控制基座运动以识别目标位置，所述控制部根据识别结果控制基座运动至预设距离的位置，调整基座的姿态方向，以将发射部的发射方向调整至目标发射方向；所述控制部根据视觉识别部的识别信息计算预设距离的位置与目标位置之间的距离，调节发射部的发射初速度，控制发射部采用圆周旋转的方式，以发射初速度朝目标发射方向进行发射，实现将乒乓球发射至目标位置。

在上述方案中，本发明的发射模块可根据实际发射情况或发射场景进行发射速度的调节，这样不仅可以满足乒乓球捡发的各种需求，提高乒乓球的发射精度，而且与传统的运动至目标位置才释放乒乓球的设计相比，采用该发射模块可大大地缩短乒乓球捡发装置至目标位置的运动行程，相应地，节约了乒乓球捡发装置至目标位置之间的运动时间，提高了乒乓球捡发装置捡、发乒乓球的工作效率。

所述发射部包括发射腔、用于将发射腔内乒乓球推动至发射工位的发射杆组件以及用于对发射工位的乒乓球进行发射的发射组件；所述发射腔与基座连接；

所述发射杆组件和发射组件均与控制部信号连接，控制部控制发射杆组件在发射腔内移动，控制部控制发射组件以圆周旋转的运动方式对乒乓球进行发射。

所述发射腔包括呈镂空结构的腔体和呈锥形体的发射端；所述腔体呈中空结构，腔体的两侧面及部分底部分别设置有镂空，其中，腔体底部的镂空部分位于腔体远离发射端的端部，用于乒乓球入球至腔体内；所述发射工位位于靠近发射端的腔体内。