[发明专利]一种乒乓球捡发一体化装置

说明书

一种乒乓球捡发一体化装置，包括：基座、控制部、发射部、抓取部、视觉识别部和支撑部；控制部和支撑部分别安装于基座上，发射部安装于支撑部，抓取部配合发射部活动安装，视觉识别部配合抓取部和发射部活动安装；控制部基于视觉识别部的识别信息控制基座运动以识别待抓取的乒乓球，根据识别结果控制抓取部抓取乒乓球，及控制抓取部将抓取的乒乓球传递至发射部；控制部基于视觉识别部的识别信息控制基座运动以识别目标位置，根据识别结果控制基座运动至距离目标位置为预设距离的位置，调整基座的姿态方向，以将发射部的发射方向调整至目标发射方向，控制部控制发射部以目标发射方向发射将乒乓球发射至目标位置。该装置结构简单紧凑、工作效率高。

技术领域

本发明涉及物料分拣技术领域，具体涉及一种乒乓球捡发一体化装置。

背景技术

传统的物料分拣是采用人工分拣，随着智能化的发展，市面上出现了采用机械手进行物料分拣，在物料分拣的过程中，涉及抓取物料，及将物料放置目标位置，以乒乓球为例，采用机械手抓取乒乓球，再将抓取的乒乓球放置目标位置，这种智能化实现方式目前有两种实现方式，第一种实现方式是：具有一体化结构的机械手，使用时，驱动该一体结构运动，直至机械手抓取乒乓球，然后，将驱动该一体结构运动至目标位置，释放该乒乓球至目标位置；第二种实施方式是：具有分立结构的抓取装置和传输装置，抓取装置负责抓取乒乓球，并将抓取的乒乓球传送至传输装置，而传输装置负责将抓取的乒乓球输送至目标位置。

实际应用中，第一种实现方式由于需要控制该一体结构在乒乓抓取位置和目标放置位置之间往复运动，使得操作时长较长，工作效率低；第二种实现方式虽然可以提高工作效率，但是抓取装置和传输装置分立设置，分立结构集成度低，占地空间大。

发明内容

针对乒乓球捡发存在的缺陷，本申请提供一种乒乓球捡发一体化装置，捡、发一体化设计，具有集成度高、结构简单紧凑、工作效率高的特点。

本发明的技术方案如下：

本发明提供一种乒乓球捡发一体化装置，包括基座、控制部、发射部、抓取部、视觉识别部和支撑部；

所述基座为支撑所述控制部、发射部、抓取部、视觉识别部和支撑部的载体，其中，所述控制部和支撑部分别安装于所述基座上，所述发射部安装于所述支撑部，所述抓取部配合所述发射部活动安装，所述视觉识别部配合所述抓取部和发射部活动安装；

所述控制部分别与所述基座、发射部、抓取部、视觉识别部信号连接，所述控制部基于所述视觉识别部的识别信息控制所述基座运动以识别待抓取的乒乓球，根据识别结果控制所述抓取部抓取乒乓球，及控制所述抓取部将抓取的乒乓球传递至所述发射部；

所述控制部基于所述视觉识别部的识别信息控制所述基座运动以识别目标位置，根据识别结果控制所述基座运动至距离所述目标位置为预设距离的位置，调整所述基座的姿态方向，以将所述发射部的发射方向调整至目标发射方向，所述控制部控制所述发射部以目标发射方向发射，以将乒乓球发射至目标位置。

进一步优选的，所述发射部包括：发射腔、发射杆、发射杆驱动机构、发射体、发射体驱动机构；

所述发射腔安装于所述支撑部，所述发射腔包括呈镂空结构的腔体和呈锥形体的发射端；

所述发射杆和发射杆驱动机构配合所述腔体安装，其中，所述发射杆的自由端位于所述腔体内，所述发射杆驱动机构与所述控制部信号连接，所述控制部控制所述发射杆驱动机构驱动所述发射杆在所述腔体内移动；

所述发射体和发射体驱动机构配合所述腔体安装，其中，所述发射体靠近所述发射端对称设置于所述腔体的两侧，部分所述发射体与所述腔体的侧面镂空部分相衔接，以使所述部分发射体与所述发射体所处安装位置所对应的腔体的非镂空部分、及所述发射端形成发射通道，所述发射体驱动机构与所述控制部信号连接，所述控制部根据所述预设距离控制所述发射体驱动机构驱动所述发射体相对所述腔体作圆周旋转运动；