[发明专利]一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人

权利要求书

1.一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，包括：机器人机身(13)和侧爪支撑机构，其特征在于：所述机器人机身(13)的内部设置有支撑柱机构，所述支撑柱机构包括转向电机(16)、内花键轴(32)、外花键轴(33)、主轴盖板(34)、电磁铁(37)、复位弹簧(41)、主轴(14)和支撑板(15)，所述内花键轴(32)的下端与外花键轴(33)连接、内花键轴(32)的上端与转向电机(16)的动力输出端连接，所述机器人机身(13)的顶部且位于转向电机(16)的两侧分别设置有电机固定架(18)，所述电机固定架(18)采用螺栓二(17)分别与机器人机身(13)和转向电机(16)固定连接；

所述侧爪支撑机构对称且转动连接在机器人机身(13)的两侧，所述侧爪支撑机构包括连接块(21)和外侧臂(23)，所述外侧臂(23)呈阶梯型且下端与支撑板(15)处于同一水平高度，所述外侧臂(23)接近连接块(21)的一端设置有连接臂，所述连接块(21)的侧壁上设置有两个连接槽，所述连接槽内分别安装有上短轴(27)和下短轴(29)，所述上短轴(27)与下短轴(29)的两端分别安装有关节轴承(25)且通过关节轴承(25)与连接块(21)转动连接，所述连接臂与上短轴(27)和下短轴(29)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，其特征在于：所述外花键轴(33)的上端与内花键轴(32)的下端嵌合连接，且外花键轴(33)的下端活动连接有主轴盖板(34)。

3.根据权利要求2所述的一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，其特征在于：所述主轴盖板(34)采用螺栓三(28)和螺母(36)水平固定在机器人机身(13)的内壁上，所述外花键轴(33)的下端向下延伸并与电磁铁(37)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，其特征在于：所述机器人机身(13)的内部开设有限位槽，所述复位弹簧(41)置于限位槽内且上端与电磁铁(37)固定连接、复位弹簧(41)的下端连接有机身轴承(42)。

5.根据权利要求4所述的一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，其特征在于：所述机身轴承(42)与限位槽的内底部镶嵌连接，所述主轴(14)的上端与机身轴承(42)转动连接、下端与支撑板(15)的顶面中部连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，其特征在于：所述机器人机身(13)的两侧分别设置有两个向内凹陷的固定槽，位于下方的两个固定槽内安装有侧臂内短轴(40)，所述侧臂内短轴(40)的两端分别设置有关节轴承(25)且通过关节轴承(25)与固定轴转动连接，所述侧臂内短轴(40)的两端延伸至固定槽外且采用螺栓四(38)固定。

7.根据权利要求5所述的一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，其特征在于：所述连接块(21)的侧壁靠近机器人机身(13)的一端连接有两个与固定槽对应的连接套管，位于下方的所述连接套管与侧臂内短轴(40)转动连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，其特征在于：所述机器人机身(13)的内部且位于固定槽的上方安装有关节驱动电机(31)，所述关节驱动电机(31)与位于上方的连接套管传动连接。

9.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，其特征在于：所述连接块(21)的顶部一侧安装有外侧臂电机(22)，所述上短轴(27)的上安装有连接键(26)且上端轴的上端向上延伸并连接有电机轴(24)，所述外侧臂电机(22)的动力输出端与电机轴(24)连接。

10.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸附转向的爬楼梯机器人，其特征在于：所述机器人机身(13)呈椭圆环形，且顶部采用螺栓一(12)固定连接有机身上盖板(11)。