[发明专利]浮动调整装置

说明书

本发明提供了浮动调整装置，包括浮动部、支撑部和调整部，浮动部，安装在回转轴上方；支撑部，安装在回转轴下方，用于实现浮动部在支撑部水平面内的浮动；回转轴，用于限制浮动部在垂直方向的自由度；调整部，一端与浮动部的第一浮动板固接，另一端与所述支撑部的底板固接，用于调整浮动部的角度和偏差，并使浮动部复位。本发明所述的浮动调整装置，结构简单，其回转轴具备较高的精密运动特性，可实现z方向浮动，且浮动量大、能够承受较高的负荷并可调整复位，大大提高了浮动调整装置的使用寿命。

技术领域

本发明属于智能移动机器人多车联动技术领域，尤其是涉及浮动调整装置。

背景技术

随着智能制造浪潮席卷全球，物料运输过程的自动化程度是衡量制造业智能化、现代化水平的重要指标，智能移动机器人多车联动在智能工厂物料运输等领域具有极高的应用价值。在长尺寸超大重量货物搬运任务中，多车联动使AGV（智能移动机器人）具有更好的承载能力、耐磨性能和驱动效率。但多AGV驱动单元之间存在着协同控制问题，由于机器人车身的刚性约束，后车驱动单元不能完全依据自身当前路径偏差状态进行路径跟踪控制，导致产品与AGV车之间会产生滑移的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出浮动调整装置，以解决现有多车联动路径跟踪偏差大、硬件成本高的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

浮动调整装置，包括浮动部、支撑部和调整部，所述浮动部包括第一浮动板和回转轴，第一浮动板上方安装导轨，导轨与滑块滑动连接，滑块上方通过回转机构连接至对接法兰，对接法兰绕回转机构实现回转运动；所述支撑部包括底板，底板上方一侧安装轴承孔座，所述第一浮动板一侧设有安装孔，轴承孔座内部设有通孔，通孔上方安装第二轴承，且第二轴承与所述通孔内壁之间设有第一浮动间隙，回转轴一端位于安装孔内，另一端穿过第二轴承插入所述通孔，且所述回转轴与通孔内壁、安装孔内壁之间均形成浮动间隙，使得第一浮动板在所述浮动间隙内沿竖直方向浮动，所述第一浮动板远离轴承孔座一侧的下方安装滚轮机构，调整部包括第一弹簧和第二弹簧，第一弹簧的中部通过第一连接板固接至第一浮动板底部，第一弹簧的两端对称的固接至底板的两端，第二弹簧的中部通过第二连接板固接至滑块，第二弹簧的两端对称的安装在第一浮动板的两端，第一弹簧和第二弹簧互相垂直。

进一步的，所述回转机构包括轴承座和第一轴承，滑块上方安装轴承座，轴承座上方通过第一轴承安装对接法兰，对接法兰绕轴承座实现回转运动。

进一步的，所述对接法兰顶部安装第二底板。

进一步的，所述回转轴为中间设有环形凸起的圆柱结构，所述环形凸起位于第一浮动板和第二轴承之间，所述环形凸起的厚度小于第一浮动板和第二轴承之间的竖直距离。

进一步的，所述滚轮机构包括滑动连接的弧形导轨和弧形滑块，所述弧形导轨安装在底板上方，弧形滑块安装在第一浮动板底部。

进一步的，所述滚轮机构包括滚轮和滚轮轴，滚轮轴通过连接杆连接至第一浮动板，滚轮轴外部套接滚轮。

进一步的，所述调整部还包括第一支座、第二支座、第三支座和第四支座，第三支座、第四支座对称的安装在第一浮动板的一侧，第三支座、第四支座之间安装第二弹簧，第二弹簧的中间固接第二连接板，第二连接板固定连接至滑块；第一支座、第二支座对称的安装在底板的两侧，第一支座、第二支座之间安装第一弹簧，第一弹簧的中间固接第一连接板，第一连接板固定连接至第一浮动板底部，第一弹簧和第二弹簧互相垂直，且均为拉伸弹簧。

进一步的，所述第一浮动板和所述底板之间设有锁紧部。